先说一下这个逗比方法用了debian5，而且使用的是日本的源。估计你N多软件包都下载不了的。。。翻了墙连个list都下载不了。而且有问题的，反正最后也是没弄好编译环境。最后只能手动编译交叉编译工具链了，这货提供的还是diff+dl  也是醉了

デベロッパーズガイド（Armadillo-400シリーズ編）

• 概要
  • Armadillo-400シリーズ
  • 手順

概要

このドキュメントは、アットマークテクノ社から発売されている、ARMベースの小型汎用CPU ボードArmadillo-400シリーズ(420, 440, 460)上でRTコンポーネントを動作させる方法について解説します。

Armadillo-400シリーズ

Armadillo-400シリーズは、Freescale i.MX25(ARM926EJ-S)を搭載した小型CPUボードです。 Armadillo-200シリーズと比較して、SDメモリカードスロット搭載、タッチパネル液晶インターフェース(440,460のみ)搭載、ROM/RAM容量の増強、Android対応などより使いやすい組み込みCPUボードとなっています。

• Armadillo-420
• Armadillo-440
• Armadillo-460

アットマークテクノからは、さまざまなドキュメントが提供されていますので、RTCをArmadilloに移植する前にこれらをよく読んで理解してください。

• Armadillo-400シリーズドキュメント
• FAQ

これらのドキュメントは公式サイトで更新されていないかどうか、事前にご確認ください。

手順

Armadillo-400シリーズは組み込みCPUボードのため、PC上のクロスコンパイル環境上でRTコンポーネント開発し、それをSDメモリなどにコピーして起動させる必要があります。RTコンポーネントを動作させるまでの手順はおおよそ以下のようになります。

• 開発環境 ATDE3 のセットアップ
• クロス開発
• コンポーネントの実行のための準備
• SeqOutCompの実行
• トラブルシューティング

なお、上記の「開発環境 ATDE3 のセットアップ」および「クロス開発」を実行した開発環境 ATDE3 for OpenRTM はこちらで配布していますので、これを利用する場合は コンポーネントの実行のための準備 から読み進めてください。

• ATDE3 for OpenRTM

開発環境 ATDE3 のセットアップ

• 開発環境 ATDE3 のセットアップ
  • VMwarePlayerのインストール
  • ATDE3のダウンロード
  • ATDE3の起動とログイン
  • ネットワーク接続の確認
  • システムのセットアップ

開発環境 ATDE3 のセットアップ

ATDE (Atmark Techno Development Environment) 3は、Armadillo-400シリーズ用の開発環境です。 実体は、VMware上で動作する Debian GNU/Linux 5.0 (“Lenny”)をベースにしたVMイメージです。 したがって、まず使用するPCにVMwareがインストールされている必要があります。

VMwarePlayerのインストール

ATDEを動作させるにはVMwareをインストールする必要があります。 VMwareはVMware, Incが販売している仮想PC環境で、WindowsやLinux (あるいはMac OS X上)、または独自のOS上で動作します。 VMwareにはいろいろなバージョンがありますが、ここでは無償で利用できるWindows版のVMware Playerを利用します。

まず、VMware Playerのインストーラをダウンロードします。

• VMware Player (googleで検索)
• VMware Player

Webページの手順に従ってVMware Playerのインストーラをダウンロードします。 ダウンロードしたインストーラを起動し、指示に従ってインストールします。

インストーラの起動

インストール後、再起動を求められますので再起動します。 再起動後、スタートメニューからVMware Playerを起動します。

VMware Playerの起動

起動を確認したら、ひとまず右上の×ボタンを押し終了します。

ATDE3のダウンロード

アットマークテクノのサイトからATDE3をダウンロードします。 ここではArmadillo-400シリーズ用のATDE3をダウンロードします。(ATDE2やATDE4は異なるシリーズのCPUボード用の開発環境ですので、ダウンロードしないでください。)

• ATDEダウロードサイト
  • ATDE3 (v20100309, 696.69 MB)
  • ATDE3 インストールガイド (v3.0.1, 1.67 MB)

&color(red){※ATDEおよびドキュメントが更新されている可能性があるので、ATDEダウロードサイトでご確認ください。}

ダウンロードしたZIPファイルを展開すると、atde3-<バージョン番号> というフォルダができます。

ATDE3の展開

フォルダの内部を見てみます。atde3 (種類：VMwre構成ファイルとなっている方) がVMwareの構成ファイルです。 このファイルをダブルクリックすると、VMware Player上でこの仮想マシン(VM)が起動します。

ATDE3フォルダ

ATDE3の起動とログイン

前述のように、ATDE3のフィルだ内のatde3 (種類：VMwre構成ファイルとなっている方, 実際のファイル名は atde3.vmx) をダブルクリックするとこのVMが起動します。

もう一つの起動方法としては、スタートメニューから VMware Playerを起動し

• ファイル(F)
  • 仮想マシンを開く(O)

から、上記のatde3.vmx を指定する方法があります。

いずれかの方法で起動すると、以下のような画面が現れます。

ATDE3 (Linux/Debian) の起動画面

VMwareの画面上をクリックすると、制御がVMwareに移ります。Enterを押すか、しばらく待つとLinux (Debian) が起動します。 起動すると以下のようなログイン画面が現れます。

ATDE3 (Linux/Debian) のログイン画面

ATDE3はデフォルトで、以下のユーザアカウントおよびパスワードが設定されています。

ユーザ名 atmark、パスワード atmark を入力し、一般ユーザとしてログインしてみます。

なお、非常に簡単なパスワードしか設定されていませんので、長時間起動しておく場合はパスワードを変更したほうがよいでしょう。 以下、安全な環境下で、開発時のみ短時間起動すると仮定して、上記の設定のまま解説を進めます。

ネットワーク接続の確認

VMがネットワークにアクセスできるか確認します。

アプリケーション->インターネット->Iceweaselウェブ・ブラウザ からWebブラウザを起動します。

Iceweaselウェブ・ブラウザ

URLにopenrtm.org等を入力し、Webページが表示されることを確認します。

openrtm.orgへアクセス

ネットワークにつながらない場合、

• VMware Playerを実行しているPCがネットワークに接続されているか？
• VMware Playerをインストール後再起動したか？
• VMware Playerのメニュー仮想マシン(V)->取り外し可能デバイス(D)->ネットワークインターフェース にチェックマークがついているか？ 等を確認してください。

システムのセットアップ

ATDE3を利用するために、いくつか必要な事項を設定剃る必要がありますが、以下の一括設定スクリプトを利用すると、簡単にセットアップができます。 なお、このスクリプトで行なっている詳しい内容についても説明します。

一括設定スクリプトによるセットアップ

一括設定スクリプトを使用すると、

• sources.list の修正
• sshのインストール
• sambaのインストール・設定 を一括で行うことができます。

こちら一括設定スクリプトをダウンロードします。 ダウンロードしたスクリプトに実行権限を与え、実行します。

 atmark@atde3:~$ wget http://svn.openrtm.org/Armadillo/trunk/atde3/atde3setup.sh
 atmark@atde3:~$ chmod 755 atde3setup.sh
 atmark@atde3:~$ ./atde3setup.sh

一括設定スクリプトのダウンロード

現在のパスワード (atmark) を求められますので入力します。

 atmark@atde3:~$ ./atde3setup.sh
 [sudo] password for atmark: パスワードを入力
   ：
  パッケージデータベースの取得
   ：
 Do you want to install ssh? (y/n) <- yを入力
   ：
 以降全てyを入力
 ワークグループはデフォルトのWORKGROUPでOK
 WINSの質問に関してはデフォルトのNO
   ：
 New SMB password: atmark
 Retype new SMB password: atmark
   ：
 Stopping Samba daemons: nmbd smbd.
 Starting Samba daemons: nmbd smbd.
 atmark@atde3:~$

以上で、基本的設定は終了です。以下、スクリプトで行なっている内容を自ら行う場合の作業手順を示します。

source.listの編集

公開されているATDE3の環境では、パッケージのリポジトリのURLが古いため、そのままではapt-getなどでパッケージを取得することができません。 以下のように、/etc/apt/soruces.list を編集する必要があります。以降の作業を行うために、この作業は必ず行なってください。

 $ sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.org
 $ sudo sed -i 's/ftp.jp/archive/g' /etc/apt/sources.list
 $ sudo apt-get update

sources.list を source.list.orgとしてバックアップを取り、sources.list内の ftp.jp を全て archives に置換しています。 その後、apt-get update でデータベースを更新しています。

sshのインストール

必須ではありませんが、sshをインストールしておけば、TeraTermなどでログインして作業を行うことができます。 通常、VMwareのゲストOSからホストOS、またはその逆にコピー＆ペーストができないので、ターミナルで接続して作業するほうが便利な場合があります。

 $ sudo apt-get install openssh-server
 # パスワード: atmark を入力
 # すべてYと答える

次に、このゲストOSのIPアドレスを調べます。

 atmark@atde3:~$ /sbin/ifconfig eth0
 eth0      Link encap:イーサネット  ハードウェアアドレス 00:0c:29:df:22:59 
           inetアドレス:192.168.0.2 ブロードキャスト:192.168.0.255  マスク:255.255.255.0
           inet6アドレス: fe80::20c:29ff:fedf:2259/64 範囲:リンク
           UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  メトリック:1
           RXパケット:70593 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 フレーム:0
           TXパケット:20438 エラー:0 損失:0 オーバラン:0 キャリア:0
       衝突(Collisions):0 TXキュー長:1000 
           RXバイト:17346973 (16.5 MiB)  TXバイト:11133415 (10.6 MiB)
           割り込み:18 ベースアドレス:0x2024 

192.168.0.2 がこのゲストOSのアドレスです。TeraTermなどで、このアドレスにsshで接続してみます。

TeraTerm で接続する

TeraTermの場合、known hostにこのホストを追加するかどうか尋ねられますので、Yesと答えて次に進みます。 IDとパスワードをたずれられますので、上と同様にatmark/atmarkと入力します。

ログインする

ログイン後の画面

なお、DHCP接続の場合、IPアドレスが起動毎に変わる可能性があり、sshで接続する際に毎回IPアドレスを使用する必要があるかもしれません。 その場合、ネットワーク接続方式を「ブリッジ接続」から「NAT」にし、固定IPアドレスを設定すると便利です。 /etc/network/interfaces を以下の例ように書き換えることで固定IPアドレスを設定することができます。

 auto eth0
 iface eth0 inet static
   address   192.168.0.2
   network   192.168.0.0
   netmask   255.255.255.0
   broadcast 192.168.0.255
   gateway   192.168.0.1
   dns-nameservers 192.168.0.1

なお、詳細についてはLinuxおよびDebianの参考書、Webページを参照してください。

sambaのセットアップ

VMwareのホストOSがWindowsの場合、ホストOSとゲストOS間でファイルのやり取りをしたいことがよくあります。 例えば、ゲストOSでコンパイルしたバイナリを、Armadilloで実行する際にSDカードにコピーする場合、ゲストOSで直接SDカードを読み書きすることもできますが、Windows上でゲストOSからSDカードへファイルをコピーしたほうが便利なこともあります。

ゲストOSにSambaをインストールしておけば、簡単にゲストOSのファイルを操作することができます。

まず、sambaをインストールします。Sambaインストール後に、Sambaのコンフィギュレーションファイル /etc/samba/smb.confのバックアップをとっておきます。

 atmark@atde3:~$ sudo apt-get install samba
 atmark@atde3:~$ sudo mv /etc/samba/smb.conf /etc/samba.smb.conf.org

ホームの下に、smb.conf という名前で以下の内容のファイルを作成します。

 [global]
    workgroup = WORKGROUP
    server string = %h server
    dns proxy = no
    log file = /var/log/samba/log.%m
    max log size = 1000
    syslog = 0
    panic action = /usr/share/samba/panic-action %d
    encrypt passwords = true
    passdb backend = tdbsam
    obey pam restrictions = yes
    unix password sync = yes
    passwd program = /usr/bin/passwd %u
    passwd chat = *Enter\snew\s*\spassword:* %n\n *Retype\snew\s*\spassword:* %n\n *password\supdated\ssuccessfully* .
    pam password change = yes
 [homes]
    comment = Home Directories
    browseable = yes
    read only = no
    create mask = 0755
    directory mask = 0755
    valid users = %S

バックアップをとったファイルの代わりに、上記の内容のファイルを /etc/samba/以下にコピーします。

 atmark@atde3:~$ cat > smb.conf
 # 上の内容をコピペ、Ctrl+Dを押す。
 atmark@atde3:~$ sudo cp smb.conf /etc/samba

atmarkというユーザのパスワードを設定します。

 atmark@atde3:~$ sudo smbpasswd -a atmark
 # パスワード: atmark を入力

sambaサービスを再起動します。

 atmark@atde3:~$ sudo /etc/init.d/samba restart

これで、samba経由でゲストOS上のファイルをWindowsから操作できるようになりました。 Windowsでエクスプローラ(≠インターネットエクスプローラ)を起動します。(マイコンピュータをクリック or Windowsキー＋e)

先ほど調べたIPアドレス (上の例では 192.168.0.2) の前に￥マークを2つつけて、エクスプローラのアドレスバーに入力します。

 \\192.168.0.2

エクスプローラによる接続

初回接続時にはIDとパスワードが訊かれますので、先ほど設定したIDとパスワード (atmark/atmark) を入力します。

エクスプローラによる接続

自分のホームフォルダがatmarkおよびhomeという名前のフォルダとして参照できます。

ホームフォルダ

OpenRTM-aistのクロスコンパイル

• OpenRTM-aistのクロスコンパイル
  • 必要なパッケージのインストール
  • OpenRTM-aistのクロスコンパイル

OpenRTM-aistのクロスコンパイル

クロス開発とは、ターゲットとは異なるアーキテクチャ上でそのターゲット用のバイナリを開発することです。

ArmadilloはARM Ltd.により開発されたARMアーキテクチャのCPUを搭載している組み込みコンピュータです。 一方、大半のPCはIntelが開発した i386 (または x86_64) アーキテクチャのCPUを搭載しています。 通常、ARM CPU上で実行できるバイナリ(コマンド、アプリケーション)は、i386 CPU上では実行できませんし、i386 CPU用のバイナリは、ARM CPU上では動作しません。 CPU毎に異なるバイナリ実行形式を用意してあげる必要があります。

通常ARM CPUは安価・省電力である一方、PCなどと比べるとメモリやハードディスクが少なく(ハードディスクが無いことも多い)、速度も遅いので、ARMを搭載した組み込みコンピュータ上でコンパイルなどの開発作業を行うことは効率的ではありません。 (実際、Armadillo-400シリーズに組み込まれているARM CPUはそれほど遅くはなく、一昔前のPCくらいの速度はありますので、開発作業は不可能ではありませんが。。。)

そこで、一般的なPC上で、ARM CPU上で実行可能なバイナリを作成(クロスコンパイル)するクロス開発が通常行われます。

ATDEはArmadillo用のクロス開発を行うための各種ツールがあらかじめインストールされており、標準ライブラリのみ使用するのであれば、そのままの環境で開発することができます。 /usr/arm-linux-gnueabi の下には、ARM用にコンパイルされた実行ファイルやライブラリファイルが格納されています。 以下のようにfileコマンドを使って確認してみてください。

 atmark@atde3:~$ file /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libc-2.7.so
 /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libc-2.7.so: ELF 32-bit LSB shared object, ARM, version 1 (SYSV), dynamically linked (uses shared libs), for GNU/Linux 2.6.14, stripped

ELF 32-bit LSB shared object, ARMという文字が見えますが、これはこのライブラリがARMアーキテクチャ用のものであることを表しています。

標準以外のライブラリが必要な場合、ARM Linux用にコンパイルされたDebianパッケージを、クロス開発環境にインストールすることで、これを利用したアプリケーションなどをコンパイル・リンクすることができます。

以下、OpenRTM-aistをクロスコンパイルするために必要なパッケージのインストール、クロスコンパイル方法について解説します。

必要なパッケージのインストール

クロス開発を行うためには、ARM用の各種ライブラリをインストール剃る必要があります。ATDE3では既に大半のライブラリが用意されており、簡単なプログラムであればほぼそのままで利用できますが、OpenRTM-aistを使用する場合はomniORBやlibuuidなどOpenRTMが利用しているライブラリをインストール剃る必要があります。

OpenRTMを利用するために必要なライブラリをインストールするには、一括インストールスクリプトpkg_install_atde3.shを利用すると便利です。

以下、pkg_install_atde3.sh が行なっていることを簡単に説明します。

ARM用debパッケージ

ARM用のライブラリは以下のサイトに様々なアーキテクチャ用にまとめて置かれています。

• http://archive.debian.org/

例えば、omniORBは、

• http://archive.debian.org/debian/pool/main/o/omniorb4/

以下に置かれています。libomniorb4のパッケージだけでも、これだけあります。

 libomniorb4-1_4.1.2-1+b1_alpha.deb    22-Apr-2008 16:47    1.5M     
 libomniorb4-1_4.1.2-1+b1_amd64.deb    13-Apr-2008 22:47    1.4M     
 libomniorb4-1_4.1.2-1+b1_arm.deb    14-Apr-2008 07:47    1.4M     
 libomniorb4-1_4.1.2-1+b1_armel.deb    14-Apr-2008 21:17    1.2M     
 libomniorb4-1_4.1.2-1+b1_hppa.deb    14-Apr-2008 12:32    1.6M     
 libomniorb4-1_4.1.2-1+b1_i386.deb    14-Apr-2008 16:02    1.4M     
 libomniorb4-1_4.1.2-1+b1_ia64.deb    14-Apr-2008 12:32    1.8M     
 libomniorb4-1_4.1.2-1+b1_mipsel.deb    14-Apr-2008 15:47    1.2M     
 libomniorb4-1_4.1.2-1+b1_powerpc.deb    14-Apr-2008 15:47    1.5M     
 libomniorb4-1_4.1.2-1+b1_s390.deb    14-Apr-2008 17:02    1.4M     
 libomniorb4-1_4.1.2-1+b1_sparc.deb    14-Apr-2008 05:47    1.4M     
 libomniorb4-1_4.1.2-1_mips.deb        24-Apr-2008 21:58    1.3M

aplha, hppa, mipsdel などおそらく聞きなれないアーキテクチャのパッケージもあれば、i386, amd64, powerpc などのおなじみのアーキテクチャのものもあります。 ARM用のパッケージには、armとarmelの2種類がありますが、Armadillo-400シリーズでは通常 armel アーキテクチャのパッケージを利用します。

ARMには現在2種類のABI (Application Binary Interface) があり、それぞれ OABI (Old ABI), EABI (Embedded ABI) と呼ばれます。 arm パッケージはOABI用にコンパイルされたものであることを意味し、armel パッケージはEABI用にコンパイルされたものであることを意味します。 なお armel は ARM little-endian (eとlが逆のような気もしますが) の略で、実際バイエンディアンCPUであるARM用に armeb (ARM big-endian) という名称もありますが、こちらは使われていないようです。

apt-cross

クロス開発用のライブラリをインストールするためには、apt-getではなくapt-crossコマンドを利用します。 apt-cross は異なるアーキテクチャ用のパッケージを、クロス開発用パッケージとしてインストールしてくれるコマンドです。 apt-get同様 /etc/apt/sources.list にあるリポジトリからパッケージをインストールしてくれます。依存関係も解決してくれますが、ホストの依存関係を壊してしまうこともあるようです。

もし、/etc/apt/sources.list に以下の行がない場合、追加する必要があります。

 deb http://archive.debian.org/debian/ lenny main contrib non-free
 deb-src http://archive.debian.org/debian/ lenny main contrib non-free

apt-cross は以下の様に使用します。

 apt-cross --arch armel --suite lenny --install package_name

• arch には上で説明したようにarmelアーキテクチャを指定します。--suiteは対象とするdebianのバージョン、ここではlennyを指定します。--installオプションの後にインストールしたいパッケージを指定します。

必要なパッケージ

OpenRTMをコンパイルするために必要なパッケージは以下のとおりです。

• i386用通常パッケージ
  • python python-dev python-support python-yaml
  • omniidl4 omniorb4-nameserver
• armel 用 cross パッケージ
  • libuuid1 uuid-dev
  • libomnithread3c2 libomniorb4-1 libcos4-1 omniorb4
  • libomnithread3-dev libomniorb4-dev libcos4-dev
  • omniidl4 omniorb4-nameserver

i386用パッケージはapt-getで、armel 用パッケージはapt-crossでインストールします。

omniORBの再インストール

上記の手順でインストールしたomniORB-4.1.2は、コンパイル時のオプションの関係で、double型のデータをネットワーク経由でやり取りすると、値が化けるというバグがあります。したがって、doubleを利用するコンポーネントを使う場合、omniORBを再コンパイルする必要があります。 omniORB-4.1.6以降ではこのバグの対処がなされているので、再コンパイルする場合は4.1.6以降のバージョンを推奨します。 omniORBのクロスコンパイルの手順をまとめたスクリプトを利用することもできます。(このスクリプトは4.1.6以前、以後を判断して、4.1.6より前のomniORBには自動的にパッチを当てます。)

 $ tar xvjf omnioRB-4.1.6.tar.bz
 $ cd omniORB-4.1.6
 $ ./configure --prefix=/usr/arm-linux-gnueabi CXX=/usr/bin/arm-linux-gnueabi-g++ CC=/usr/bin/arm-linux-gnueabi-gcc CXXFLAGS=-s CFLAGS=-s --build=i386-linux-gnu --host=arm-linux-gnueabi --target=arm-linux-gnu --with-omniorb=/usr/arm-linux-gnueabi --with-includes=-I/usr/arm-linux-gnueabi/include
 $ make clean
 $ make CC=gcc -C src/tool/omniidl/cxx/cccp
 $ make CXX=g++ -C src/tool/omniidl/cxx
 $ make CC=gcc-3.4 -C src/tool/omkdepend
 $ make
 $ sudo make install

途中、CC=gcc, CXX=g++ などと指定しているのは、ホスト(i386)環境上で動かす必要のあるomniidlの関連モジュールをコンパイルしているためです。 (omniORBはビルドの途中で、幾つかのIDLファイルをomniidlでコンパイルしますが、omniidl自体がARM用実行ファイルだと実行できないため。)

また、上記のスクリプトを使った場合、

 $ tar xvjf omnioRB-4.1.6.tar.bz
 $ cd omniORB-4.1.6
 $ wget http://svn.openrtm.org/Embedded/trunk/Armadillo/atde3/tools/omniorb_crossbuild.sh
 $ chmod 755 omniorb_crossbuild.sh
 $ ./omniorb_crossbuild.sh /usr/arm-linux-gnueabi
 $ sudo make install

となり、若干手順が簡単になります。

なお、omniORB-4.1.2のパッケージがインストールされた状態で上書きインストールすることになりますが、気にしないでください（笑

OpenRTM-aistのクロスコンパイル

OpenRTM-aistはビルドシステムにautoconf/automakeを利用しているため、configureのオプションを幾つか指定するだけでクロスコンパイル可能です。

 $ wget http://openrtm.org/pub/OpenRTM-aist/cxx/1.1.0/OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE.tar.bz2
 $ tar xvjf OpenRTM-aist-1.1.0-RELEASE.tar.bz2
 $ cd OpenRTm-aist-1.1.0
 $ ./configure --prefix=/usr/arm-linux-gnueabi CXX=/usr/bin/arm-linux-gnueabi-g++ CC=/usr/bin/arm-linux-gnueabi-gcc CXXFLAGS=-s CFLAGS=-s --build=i386-linux-gnu --host=arm-linux-gnueabi --target=arm-linux-gnu --with-omniorb=/usr/arm-linux-gnueabi --with-includes=-I/usr/arm-linux-gnueabi/include
 $ make
 $ make install

以上でOpenRTM-aistがクロス開発環境にインストールされました。

コンポーネントの実行のための準備

• コンポーネントの実行のための準備
  • SDメモリカード利用の準備
  • 実行ファイルのSDメモリへのコピー

コンポーネントの実行のための準備

ここで、OpenRTM-aistに付属のサンプルをArmadillo上で実行してみます。 Armadillo-400シリーズはSDメモリカードスロットがついており、SDメモリに実行ファイル、ライブラリおよびrtc.conf等の設定ファイルをコピーしArmadilloに挿すことで、RTコンポーネントを実行することができます。

SDメモリカード利用の準備

UNIX (Linux) では Windows とは異なり、システムのすべてのファイルやフォルダがルート('/') を頂点とする一つのツリー(木)構造を構成します。 (Widnowsでは、ドライブという概念があり、C:\, D:\, ... を頂点としたツリーが複数存在します。)

UNIXではシステムにディスク (ハードディスク、USBフラッシュメモリ、SDカードメモリ等) をつないだ場合、すでに存在するツリーのどこかにディスクを接続します。これをマウント (mount) と呼びます。

工場出荷状態のArmadillo-400シリーズでは、SDメモリカードを挿しても自動的にはマウントされないかもしれません。 ここでは、Armadillo起動後にSDメモリカードを自動的にマウントするように設定します。

手動でマウントしてみる

ArmadilloにSDメモリカードを挿して起動します。アカウント名root、パスワードrootでログインします(デフォルト設定)。 まず、mountコマンドで何がどこにマウントされているかを確認します。

atmark-dist v1.30.0 (AtmarkTechno/Armadillo-440) Linux 2.6.26-at16 [armv5tejl arch]

 armadillo440-0 login: root
 Password:
 [root@armadillo440-0 (ttymxc1) ~]# mount
 /dev/ram0 on / type ext2 (rw)
 proc on /proc type proc (rw)
 usbfs on /proc/bus/usb type usbfs (rw)
 sysfs on /sys type sysfs (rw)
 udev on /dev type tmpfs (rw)
 ramfs on /home/ftp/pub type ramfs (rw)

proc, usbfs sysfs udev ramfs はそれぞれ疑似デバイスなので、今は無視してください。 /dev/ram0 というのはRAMディスクです。Armadilloではフラッシュメモリに格納された / (ルート) から始まるディスクイメージをRAM領域に展開してRAMディスクとして / にマウントして利用しています。

もし、このリストに /dev/mmcblk0p1 から始まる行が含まれている場合 SD メモリがすでにマウントされている可能性があります。/dev/mmcblk0p1 はSDメモリカードへのアクセスをファイルに抽象化したデバイスファイルです。mmcblk0p1 は

 mmcblk + 0 + p + 1 ( mmcblock型のデバイスの0番目の1番目のパーティション )

という意味です。ls -l /dev/mmcblk* でほかのデバイスを見てみると、

 # ls -l /dev/mmcblk*
 brw-rw----    1 root     root     179,   0 Jan  1  1970 /dev/mmcblk0
 brw-rw----    1 root     root     179,   1 Jan  1  1970 /dev/mmcblk0p1

/dev/mmcblk0 というデバイスもあることがわかります。これはSDメモリカード全体のデバイスファイルで、その下に第1番目のパーティションとして /dev/mmcblk0p1 が存在するといったイメージで考えてください。

ここで利用するのは、パーティション1のデバイスである /dev/mmcblk0p1 です。 以下のようにタイプしてください。

 [root@armadillo440-0 (ttymxc1) ~]# mount -t vfat /dev/mmcblk0p1 /mnt
 [root@armadillo440-0 (ttymxc1) ~]# mount
 /dev/ram0 on / type ext2 (rw)
 proc on /proc type proc (rw)
 usbfs on /proc/bus/usb type usbfs (rw)
 sysfs on /sys type sysfs (rw)
 udev on /dev type tmpfs (rw)
 ramfs on /home/ftp/pub type ramfs (rw)
 /dev/mmcblk0p1 on /mnt type vfat (rw,fmask=0022,dmask=0022,codepage=cp437,iocharset=iso8859-1)

SDメモリの第1パーティション /dev/mmcblk0p1 が /mnt 以下にマウントされていることがわかります。 なお、最初のコマンドで -t vfat というオプションは対象デバイスのファイルシステムを指定するためのオプションで、VFAT (Virtual File Allocation Table) の略で、Windows 95 以降で採用されたロングファイル名が利用可能なファイルシステムです。 最近のWindowsではNTFSが主流ですが、USBメモリ、SDメモリなどでは VFAT た exFATなどのファイルシステムがよく利用されています。

もし、-t vfat オプションでうまくマウントできない場合は、WidnowsにSDメモリカードを挿してVFATでフォーマットしなおしてください。

マウントの自動化

さて、SDメモリカードがマウントできることが確認できたので、この作業を自動化します。 /etc/config/rc.local というファイルは、システムが起動時に自動で呼び出してくれるシェルスクリプトです。(rc: run commands の略) vi を利用してrc.localを編集します。viの使い方はWebなどを参照してください。

 [root@armadillo440-0 (ttymxc1) ~]# vi /etc/config/rc.local

このファイルの最後のほうに、以下のコマンドを追加します。

 if test -b /dev/mmcblk0p1; then
   echo -n "Mounting SD memory"
   mount -t vfat /dev/mmcblk0p1 /mnt
   check_status
 fi

if test -b ～ で /dev/mmcblk0p1 というブロックデバイスファイルがあるかどうかをチェックしています。ある場合は、Mounting SD memory とコンソールに表示し、mountコマンドでSDメモリを /mnt にマウントします。

起動時に以下のように done/failed といったメッセージがコンソールに表示されましたが、

 Starting lighttpd:                                              done
 Creating avahi.services:                                        done
 Starting avahi.daemon:                                          done
 Starting Xfbdev:                                                failed

これは、起動時の実行したコマンドが正常に終了したかを示しています。 この done/failed を表示していたのが check_status というコマンドで、直前のコマンドの実行が成功したか否かを表示します。

RTCの自動起動

SDメモリを自動的にマウントするだけでなく、マウントしたSDメモリカードに入っているRTCを自動的に起動するように設定します。

マウントしたSDメモリのトップにboot.shというシェルスクリプトを置き、そこにRTCを起動する手順を記述するものとします。 rc.local には以下のようなコマンドを SDカードをマウントするコマンドの後に 記述します。

 if test -f /mnt/boot.sh; then
   echo -n "Starting RTCs"
   sh /mnt/boot.sh
   check_status
 fi

クロックの同期

Armadillo-420/440 等ではリアルタイムクロックをバックアップする電池などは搭載されていないため、起動直後のクロックは無意味時刻を示します。 そこで、NTPで正確な時刻にセットします。

SDメモリカードをマウントするコマンドの前にに以下のコマンドを入力してください。

 echo -n "Adjusting clock"
 ntpclient -h ntp.ring.gr.jp -s
 check_status

これで、Armadilloがネットワークにつながっていれば、NTPで正確な時刻を取得してクロックに設定します。

設定ファイルの書き込み

さて、ここまで編集したrc.localは、そのままでArmadilloを再起動すると消えてしまいます。 上でも述べたように、Armadillo のシステムファイルはフラッシュメモリ上に圧縮され格納されており、起動時にRAM領域に展開されて利用されます。 システム上のファイルを変更しても、電源を切って再投入すれば、すべてのファイルは元に戻ります。

しかし、/etc/config ディレクトリ以下のファイルだけは、システム全体とは別の領域に格納されており、flatfsdというコマンドに-sオプションをつけて起動することにより変更を保存することができます。

 [root@armadillo440-0 (ttymxc1) ~]# flatfsd -s
 flatfsd: saving fs to partition 0, tstamp=1
 flatfsd: Wrote 5686 bytes to flash in 1 seconds
 [root@armadillo440-0 (ttymxc1) ~]#

これでArmadillo側の事前の準備は完了です。電源を入れなおして再起動してみてください。 再起動後ログインし、mountコマンドでSDメモリがマウントされていることを確認します

なお、flatfsdの詳細についてはArmadilloのサイトの以下の文書を参照してください。

• http://manual.atmark-techno.com/armadillo-4x0/armadillo-440_startup_guide_ja-1.1.1/ch11.html
• http://armadillo.atmark-techno.com/faq/how-does-flatfsd-really-work
• http://armadillo.atmark-techno.com/howto/network_setting-aj

実行ファイルのSDメモリへのコピー

以下のようなディレクトリ構成でファイルを配置します。

 sdmemory
   + lib: ライブラリを格納するディレクトリ
   + rtc: RTコンポーネントを格納するディレクトリ
   + rtc.conf: RTコンポーネントの設定ファイル
   + boot.sh: RTコンポーネント起動スクリプト

libディレクトリには、RTコンポーネントを実行するのに必要なライブラリを格納します。最低限必要なライブラリは以下のものになります。

• libRTC-1.1.0.so
• libcoil-1.1.0.so
• libomniorb4.so
• libomnidynamic.so
• libomnithread.so
• libuuid.so

この他、動作させたいRTコンポーネントが依存しているライブラリがあれば、それらもいっしょにlibディレクトリにいれておきます。

依存ライブラリを調べる方法

さて、上記のライブラリや、RTCが依存ライブラリをしているライブラリを調べるには、どのようにすれば良いのでしょうか？ Linuxでの開発経験がある人は、ldd コマンドを思いつくかもしれません。 lddコマンドは実行ファイルや共有ライブラリの依存関係を表示するコマンドで以下のように使用します。

 atmark@atde3:~$ ldd /usr/lib/libm.so
        /lib/ld-linux.so.2 (0xb7f36000)
        linux-gate.so.1 =>  (0xb7f35000)
        libc.so.6 => /lib/i686/cmov/libc.so.6 (0xb7da6000)

libm (sin, cos関数など含む数学ライブラリ) はlibc など幾つかのライブラリに依存していることがわかります。

しかし、あいにく対象はARM用のライブラリであり、lddは利用することはできません。 こう言った場合には、readelfコマンドを使用します。ARM用のバイナリに対して利用できる arm-linux-gnueabi-readelf コマンドは /usr/bin/arm-linux-gnueabi-readelf にあります。

 $ arm-linux-gnueabi-readelf -d /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libomniORB4.so | grep NEEDED
  0x00000001 (NEEDED)                     Shared library: [libomnithread.so.3]
  0x00000001 (NEEDED)                     Shared library: [libpthread.so.0]
  0x00000001 (NEEDED)                     Shared library: [libstdc++.so.6]
  0x00000001 (NEEDED)                     Shared library: [libm.so.6]
  0x00000001 (NEEDED)                     Shared library: [libgcc_s.so.1]
  0x00000001 (NEEDED)                     Shared library: [libc.so.6]

このように、libomniORB4.soが依存しているライブラリを調べることができます。 対象とする実行ファイルやライブラリが依存しているライブラリを再帰的にに調べ上げて、libディレクトリにコピーする必要があります。

起動スクリプト

SDメモリに格納されたライブラリをを利用してRTコンポーネントを実行するには、SDメモリのlibディレクトリにライブラリサーチパスを通す必要があります。

SDメモリは /mnt ディレクトリにマウントとすると、ライブラリのパスは /mnt/lib となります。ライブラリサーチパスを通すには、環境変数 LD_LIBRARY_PATH にこのパス /mnt/lib をセットする必要があります。

 export LD_LIBRARY_PATH =/mnt/lib

このほか、rtcディレクトリ以下にあるRTCの実行ファイルをすべて起動するスクリプトの例を以下に示します。

 #!/bin/sh
 
 MOUNT_POINT=/mnt
 
 export LD_LIBRARY_PATH=$LIBPATH:$MOUNT_POINT/lib/
 comps=`ls $MOUNT_POINT/rtc`
 for r in $comps; do
   $MOUNT_POINT/rtc/$r -f $MOUNT_POINT/rtc.conf &
 done

LD_LIBRARY_PATHにパスを通して、rtcディレクトリの中にあるRTコンポーネントの実行ファイルを全て起動します。

rtc.conf

PC上で実行する場合と同様にRTコンポーネントを起動後、その名前と参照を登録するネームサーバを、corba.nameservers オプションで指定します。また、デバッグフェーズではログに関するオプションも指定した方が良いかもしれませｎ。

corba.nameservers: 192.168.11.10 logger.log_level: PARANOID logger.file_name: /mnt/rtc%p.log

この例では、ネームサーバのアドレスを192.168.11.10に、ログレベルをPARANOID (すべてのメッセージをログに残す) に指定し、そのログファイル名をSDメモリ上の /mnt/rtc<プロセス番号>.log にしています。

詳しくは、デベロッパーズガイドの設定ファイル (基礎編)およびrtc.conf設定項目一覧を参照してください。

openrtm_sdmem.sh

以上の作業を自動化するスクリプトが、openrtm_sdmem.sh です。このスクリプトのヘルプを示します。

 atmark@atde3:~$ openrtm_usbmem.sh -h
 
 Usage: openrtm_usbmem.sh -d <dir> -r <rtc> -l <libdir>
 
   This script creates a directory to be copied to USB memory
   for Armadillo execution environment.  One or more RTCs can be
   specified by -r and are copied to rtc directory.  Dependent
   libraries are automatically analyzed and copied to lib
   directory.  boot.sh to launch RTCs and rtc.conf for RTCs are
   also created. 
 
     -d <dir>     Target directory
     -r <rtc>     Target RTC binary
     -l <libdir>  Library search path
     -h           Print this help
 
 EXAMPLE
   $ cd my_component_dir
   $ ls
   mycomponent        mycomponent.so
   $ openrtm_usbmem.sh -d /tmp/usbmem -r mycomponent -l . -l ../deplibdir

-dオプションでファイルをコピーするターゲットディレクトリ、-rオプションでRTコンポーネントの実行ファイル、ｰlでライブラリを検索するディレクトリをそれぞれ指定し実行します。

コンポーネントの実行

• コンポーネントの実行
  • openrtm_sdbmem.sh によるRTC実行ファイルセットの作成
  • SDメモリへのコピー
  • Armadillo上での動作テスト

コンポーネントの実行

openrtm_sdbmem.sh によるRTC実行ファイルセットの作成

Armadillo上でOpenRTM-aistのサンプルコンポーネント SeqOutComp を実行してみます。 SeqOutCompは/usr/arm-linux-gnueabi/share/openrtm-1.1/examples の下にインストールされていますので、以下のように実行します。

 atmark@atde3:~$ openrtm_sdbmem.sh -d ~/sdmemory -r /usr/arm-linux-gnueabi/share/openrtm-1.1/example/SeqOutComp
 
 Now Armadillo's USB memory image is created.
 Target directory:     /home/atmark/sdmemory
 Target RTCs:          /usr/arm-linux-gnueabi/share/openrtm-1.1/example/SeqOutComp
 Library search path:  /usr/arm-linux-gnueabi
 
 Searching lib under /usr/arm-linux-gnueabi
 copying  /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libRTC-1.1.0.so -> /home/atmark/sdmemory/lib
 Searching lib under /usr/arm-linux-gnueabi
 copying  /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libcoil-1.1.0.so -> /home/atmark/sdmemory/lib
 copying /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libuuid.so.1 -> /home/atmark/sdmemory/lib
 copying /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libdl.so.2 -> /home/atmark/sdmemory/lib
 copying /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libpthread.so.0 -> /home/atmark/sdmemory/lib
 copying /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libomniORB4.so.1 -> /home/atmark/sdmemory/lib
 copying /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libomnithread.so.3 -> /home/atmark/sdmemory/lib
 copying /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libomniDynamic4.so.1 -> /home/atmark/sdmemory/lib
 copying /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libstdc++.so.6 -> /home/atmark/sdmemory/lib
 copying /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libm.so.6 -> /home/atmark/sdmemory/lib
 copying /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libc.so.6 -> /home/atmark/sdmemory/lib
 copying /usr/arm-linux-gnueabi/lib/libgcc_s.so.1 -> /home/atmark/sdmemory/lib
 /home/atmark/sdmemory/boot.sh created.
 /home/atmark/sdmemory/rtc.conf created.
 
 NOTE:
   Edit /home/atmark/sdmemory/rtc.conf for your environment.

sdmemoryディレクトリ以下には、ファイルが以下のように配置されました。

 
 atmark@atde3:~$ ls -R sdmemory/
 sdmemory/:
 boot.sh  lib  rtc  rtc.conf
 
 sdmemory/lib:
 libRTC-1.1.0.so   libdl.so.2     libomniDynamic4.so.1  libpthread.so.0
 libc.so.6         libgcc_s.so.1  libomniORB4.so.1      libstdc++.so.6
 libcoil-1.1.0.so  libm.so.6      libomnithread.so.3    libuuid.so.1
 
 sdmemory/rtc:
 SeqOutComp

SDメモリへのコピー

Windows経由でコピーする

VM上のATDEには上述の方法でsamba経由でアクセスできるようになっていますので、

• SDメモリをPCに刺す
• エクスプローラからATDEにアクセスする
  • '\\192.168.xxx.yyy <ATDEのIPアドレス>\atmark\sdmemory' にアクセス
• sdmemory 内のすべてのファイルをSDメモリにDnDでコピー
• SDメモリの接続を解除してSDメモリを取り外す
  SDメモリカードへSeqOutCompの実行に必要なファイルをコピーする
  

Linux経由でコピーする

Linux経由でコピーする方法は、手順が煩雑なので非推奨です。 また、SDメモリカードアダプタの接続方法により異なるため、以下の手順で実行できるとは限りません。

まず、VMwareの「仮想マシン」->「仮想マシンの設定」からの設定で、USBコントローラが有効になっていることを確認します。

次にVMを起動し、SDメモリを挿入します。VMware Playerでは画面の右下に、接続されているデバイスの一覧が表示されます。このうちどれか一つがSDカードのデバイスに対応します。マウスカーソルをアイコン上に置くとバルーン表示されますので確認してください。

SDメモリカードデバイスの確認

SDカードのデバイスが見つかったら、アイコンを右クリックし接続します。

SDメモリカードデバイスの接続

ATDEでは通常SDメモリやUSBメモリ等は自動的にマウントされます。 ここで、コマンドラインから mount コマンドを入力してSDメモリのマウントポイントを調べます。

 atmark@atde3:~$ mount | grep media
 /dev/sdb1 on /media/SD type vfat (rw,nosuid,nodev,uhelper=hal,shortname=lower,uid=1000)
 atmark@atde3:~$

リムーバブルディスクはデフォルトでは /media の下にマウントされます。 ここでは SDメモリは /media/SD にマウントされたことがわかります。

先ほど作成した sdmemory ディレクトリの内容を、SDメモリにコピーします。

 atmark@atde3:~$ cp -r sdmemory/* /media/SD/

SDメモリをアンマウントします。

 atmark@atde3:~$ umount /media/SD
 

これで、PCからSDメモリを抜き取ることができます。

Armadillo上での動作テスト

ここでは、Armadillo上で動作するSeqOutCompと、PC上で動作するSeqInCompを接続してみます。

PC上での準備

PCのIPアドレスを調べます。コマンドプロンプトから

 > ipconfig

と入力し、PCのIPアドレスを覚えておきます。 ネットワーク・インターフェースが複数ある場合は注意が必要です。 VMwareがインストールされている場合、ほぼ100%複数のネットワーク・インターフェースが存在します。 実際にネットワークにつながっているインターフェースを見つけて、そのアドレスを覚えておいてください。

rtc.confに次の1行を追加します。

 # corba.endpoints: 192.168.11.16
 corba.endpoints: <ip address>

<ip address>には先程覚えたアドレスを記載します。Vista以降のWindowsではUACにより C:\Program Files\OpenRTM-aist 以下の rtc.conf を書き換えることはできませんので、その場合 C:\tmpなど適当なフィルダに SeqInComp.exe とrtc.confをコピーして上の1行を追加してください。

次に、以下のようにネームサーバやコンポーネントを起動します。

• ネームサービス: rtm-naming
  • 「スタート」->「OpenRTM-aist」->「C++」->「tools」->「Start Naming Service」
• RTSystemEditor
  • 「スタート」->「OpenRTM-aist」->「C++」->「tools」->「RTsystemEditor」
• SeqInComp
  • 「スタート」->「OpenRTM-aist」->「C++」->「components」->「examples」->「SeqInComp.exe」

RTSystemEditorでネームサーバに接続します。

Armadilloの起動

ArmadilloをシリアルケーブルでPCと接続し、PC側でターミナルソフト(TeraTerm等)を起動して、Armadilloをモニタリングしてください。 SDメモリをArmadilloに挿し、Armadilloに電源を入れ起動します。

起動中のArmadillo

うまく行けば、PC上のネームサーバにSequenceOutCompという名前のコンポーネントが起動していることを確認できます。

起動したArmadillo

Armadillo 側で起動した SequenceOutCompoと、PC側で起動した SequenceInComp というコンポーネントを接続してみます。

SeqInCompとSeqOutCompの接続

接続完了後、2つのコンポーネントをActivateすると、PC側で起動した SequenceInComp のコマンドプロンプトに連続した様々な数字が表示され、Armadillo の SeqOutCompから数値が送られていることが確認できます。

トラブルシューティング

• トラブルシューティング
  • RTsystemEditorのネームサービスビューにArmadilloのコンポーネント(SeqOut)が表示されない
    • [原因] Armadilloの電源が入っていない
    • [原因] Armadilloが起動していない
    • [原因] ArmadilloにLANケーブルが接続されていない
    • [原因] Armadilloがネットワークにつながっていない
    • [原因] SDメモリカードがカードスロットに挿入されていない
    • [原因] SDメモリカード内に、ライブラリ、コンポーネント起動スクリプト、rtc.confが入っていない
    • [原因] SDメモリカードが正しくマウントされていない
    • [原因] 起動スクリプトにバグがある
  • ネームサービスビューにゾンビとして表示される
    • [原因] オブジェクト参照に不正なアドレスが設定されている
    • [原因] PCとArmadilloの間にファイヤウォールがあるもしくはArmadilloがプライベートアドレス空間にある
  • ポートの接続ができない(エラー、RTSystemEditorが固まるなど)
    • [原因] PCのRTCからArmadilloのRTC(またはその逆)が Unreachable
  • RTSystemEditorで接続、またはActivateするとRTCが落ちる
    • [原因] ライブラリの不整合
    • [原因] RTCのバグ
    • [原因] OpenRTM-aistのバグ
  • その他

トラブルシューティング

RTsystemEditorのネームサービスビューにArmadilloのコンポーネント(SeqOut)が表示されない

[原因] Armadilloの電源が入っていない

Armadilloの電源を入れてください。

[原因] Armadilloが起動していない

工場出荷状態のArmadilloは起動可能なカーネルおよびユーザランドが書き込まれてい無いことがあります。 アットマークテクノで配布しているデフォルトのカーネルとユーザランドを書き込んで機能可能な状態にしてからご利用ください。

[原因] ArmadilloにLANケーブルが接続されていない

有効なネットワークにLANケーブルを接続してください。

[原因] Armadilloがネットワークにつながっていない

ArmadilloはデフォルトではDHCPでアドレスを取得してネットワークに接続します。 利用しているLAN上にDHCPがない場合、DHCPサーバを立てるか、Armadilloに固定アドレスを振る設定を行ってくださ。

[原因] SDメモリカードがカードスロットに挿入されていない

SDメモリカードはArmadilloの起動前にカードスロットに差し込む必要があります。Armadillo動作中、RTC起動中に抜き差ししないでください。

[原因] SDメモリカード内に、ライブラリ、コンポーネント起動スクリプト、rtc.confが入っていない

必要なファイルが一つでも欠けている場合コンポーネントは起動しません。 Armadilloにログインし、/mnt ディレクトリを確認してみます。

 atmark-dist v1.30.0 (AtmarkTechno/Armadillo-440)
 Linux 2.6.26-at16 [armv5tejl arch]
 
 armadillo440-0 login: root
 Password: root
 [root@armadillo440-0 (ttymxc1) ~]# ls -R /mnt
 /mnt:
 boot.sh*     rtc/         rtc1577.log* rtc1709.log* rtc1747.log*
 lib/         rtc.conf*    rtc1688.log* rtc1728.log*
 
 /mnt/lib:
 libRTC-1.1.0.so*      libgcc_s.so.1*        libomnithread.so.3*
 libc.so.6*            libm.so.6*            libpthread.so.0*
 libcoil-1.1.0.so*     libomniDynamic4.so.1* libstdc++.so.6*
 libdl.so.2*           libomniORB4.so.1*     libuuid.so.1*
 
 /mnt/rtc:
 SeqOutComp*

上記の例SeqOutCompを動作させるには、このような構成になっている必要があります。

[原因] SDメモリカードが正しくマウントされていない

Armadilloにログインして、マウントポイントを確認します。

 
 [root@armadillo440-0 (ttymxc1) ~]# mount
 /dev/ram0 on / type ext2 (rw)
 proc on /proc type proc (rw)
 usbfs on /proc/bus/usb type usbfs (rw)
 sysfs on /sys type sysfs (rw)
 udev on /dev type tmpfs (rw)
 ramfs on /home/ftp/pub type ramfs (rw)
 /dev/mmcblk0p1 on /mnt type vfat (rw,fmask=0022,dmask=0022,codepage=cp437,iocharset=iso8859-1)

最後の行、/dev/mmcblk0p1 が /mnt ディレクトリにマウントされています。 もし、/dev/mmcblk0p1 がマウントされていない場合、

 # mount -t vfat /dev/mmcblk0p1 /mnt

のようにして手動でマウントしてみます。

[原因] 起動スクリプトにバグがある

起動スクリプトにバグがあり、RTコンポーネントが起動できないケースがあります。 起動スクリプト boot.sh に書いてある手順通りに、シリアル端末からRTCを実行してみる。

ネームサービスビューにゾンビとして表示される

[原因] オブジェクト参照に不正なアドレスが設定されている

Armadilloに複数のネットワークインターフェースがあり、PC側から届かない方のアドレス (Unreachable) がセットされている場合、システムエディタがRTCのプロファイル情報を取得できずにゾンビ表示になります。

Armadillo上で実行するRTC用のrtc.confにendpointを設定してください。

 corba.endpoints: 192.168.0.10:
 # 192.168.0.10: はArmadilloのネットワークインターフェースのアドレス

[原因] PCとArmadilloの間にファイヤウォールがあるもしくはArmadilloがプライベートアドレス空間にある

PCとArmadilloの間にファイヤウォールがある場合、またはArmadilloがNATを介してネームサービスに名前を登録している場合、PC側からはArmadilloに到達することができずにゾンビン表示となります。

ArmadilloをPCと同じセグメント(ネットワーク)に接続して起動してください。

ポートの接続ができない(エラー、RTSystemEditorが固まるなど)

[原因] PCのRTCからArmadilloのRTC(またはその逆)が Unreachable

ポートの接続をする際にはコンポーネント同士でポートのオブジェクト参照を交換します。 その際、相手のポートのIPアドレスおよびポートを利用して相手のポートの接続しに行くため、両RTC間が相互に到達可能なIPアドレスである必要があります。

特にPC側はVMwareなどがインストールされており、ネットワークインターフェースをたくさん持つ状態になっています。 たとえば、PC側のRTCが持つVMネットワークのプライベートアドレス 192.168.5.10 を、RTC上のRTCのオブジェクト参照内に埋め込むと、Armadillo側のRTCは 192.168.5.10 にポートの接続をしに行こうとします。この192.168.5.10というアドレスは、VMwareの仮想プライベートネットワーク内でのみ有効なアドレスなので、Armadillo側のRTCは到達し得ないポートに接続しに行こうとし、タイムアウトになるまで試行します。 この時、RTSystemEditorはRTCから応答が返ってこないため固まります。

この場合、PC側のRTCが読み込むrtc.confにendopiintを設定する必要があります。 ipconfig 等のコマンドでPCの実際のLAN上でのアドレスを調べ (仮に150.29.123.123とします)、

 corba.endpoints: 150.29.123.123:

のようにcorba.endpointsオプションに指定します。最後のコロン「：」は必ず付けてください。

RTSystemEditorで接続、またはActivateするとRTCが落ちる

[原因] ライブラリの不整合

実行しているRTCと、そのRTCが利用しているライブラリ (Linuxでは.so、WindowsではDLL) のバージョンに不整合がある場合、何らかの操作をすると落ちるケースがあります。 RTCとそのRTCが参照しているライブラリのバージョンを確認してください。

[原因] RTCのバグ

自作のRTCの場合、RTCに実装したロジックにバグがあればRTCは落ちます。 OpenRTM-aistに付属のサンプルRTCは簡単なロジックのものしかありませんので、この原因の可能性は低いでしょう。

[原因] OpenRTM-aistのバグ

OpenｎRTM-aistのバグの可能性がある場合は、

• OpenRTM-aist のバージョン
• 使用している環境の詳細
• 使用しているRTCの詳細

を添えてメーリングリストにて報告してください。

その他

その他、どうしてもうまくいかない場合は、メーリングリスト ( OpenRTM-users ) で気軽に質問してください。

カーネルとユーザランドの入れ替え

• カーネルとユーザランドの入れ替え
  • Linux のカーネル
    • 静的に組み込むドライバ
    • モジュール化されたドライバ
    • Linuxカーネルのコンパイル
  • ユーザランド
    • BusyBox
    • カーネルモジュール
  • Atmark Dist
    • Atmark Distとカーネルソースのダウンロード
    • Atmark Distとカーネルソースの展開
    • make menuconfig

カーネルとユーザランドの入れ替え

Linux のカーネル

OS (Operating System) のもっともコアとなる部分をカーネルと呼びます。 カーネル (= OS) は、アプリケーションプログラムに対して、CPU、メモリ、ディスクなどのリソースの分配や管理、ハードウエアへの抽象化されたアクセスの提供等を行います。

原則として、すべてのデバイスはカーネルが提供するファイルとして抽象化されたドライバ (デバイスファイル) 経由で、アプリケーションプログラムからアクセスされます。

基本的にハードウエアベンダがそのデバイスドライバを提供するWindowsとは異なり、Linuxでは、一般に配布されているカーネルのソースコード内に基本的なすべてのデバイスドライバが含まれています。 デバイスドライバは、カーネル内に静的に組み込まれるドライバと、モジュールとして個別にコンパイルされ、必要になった時点で読み込むモジュール型のデバイスドライバがあります。

Linuxカーネルと2種類のドライバ

たいていのドライバは、Static としても Module としてもコンパイル可能で、カーネルの設定時に選択できます。

• Linuxのドライバはカーネルのソースコードに含まれている
• Linuxの設定時にドライバを組み込むかどうか決める
• ドライバには静的に組み込むものとモジュール型のものがある

この2種類のドライバはそれぞれメリット・デメリットがあります。

静的に組み込むドライバ

• 利点
  • カーネルに含まれているので、モジュールをロードする必要がない
  • モジュール化した時よりメモリ使用量が(ちょっとだけ)少なく済む(かもしれない)
• 欠点
  • カーネルに組み込まれているので、使わなくてもその分メモリを食う
  • カーネルに何のドライバが組み込まれているのかわかりにくい

モジュール化されたドライバ

• 利点
  • 必要な時だけ組み込めばいいので、メモリの節約になる
  • 後からモジュールだけコンパイルして組み込むことができる(ことがある)
    • サードパーティーが提供するドライバなど
• 欠点
  • 使用するときモジュールをロードしなければならない
  • モジュール化することで、メモリ消費量が(ちょっとだけ)増える

Linuxカーネルのコンパイル

最近のほとんどのLinuxディストリビューション (Debian, Ubuntu, Fedora, CentOSなど)

 ではほぼすべてのドライバをはじめからモジュール形式でコンパイルしたものをカーネルと一緒に配布しています。

したがって、新しいデバイスを接続した場合でも、カーネルにドライバを追加して自分でコンパイルしなおす、といったことをする必要はありません。

しかし、かつてPCの速度が遅く、メモリが少なかった時代には、自分の環境にあったカーネルを自分でコンパイルすることはLinuxユーザが行う環境設定の第一歩でした。 Armadilloのような組み込みデバイスにおいては、現在においてメモリもディスクスペースも貴重ですので、自分の用途に合ったカーネルを設定・コンパイルする必要があります。

ユーザランド

ユーザランドとは、OSが動作するのに必要な部分のうち、カーネル以外の部分を言います。

 ユーザランド = OS - kernel

ユーザランドには、

• /etc: 起動スクリプト群、設定ファイル群
• /bin, /usr/bin: 基本コマンド群
• /sbin, /usr/sbin, 基本システムコマンド群
• /lib, /usr/lib, 基本ライブラリ群
• /lib/modules, カーネルモジュール群

等があります。 Armadilloでは、ユーザランドを圧縮したイメージの状態でFlashメモリに格納し、起動時にRAMに展開してルートファイルシステムとしてマウントし利用します。 ユーザランドにファイルを追加したい、あるいは削除した場合、ユーザランドのイメージを作り直し、Armadilloにダウンロードする必要があります。 ユーザランドは通常10MB程度あり、シリアルポート経由でArmadilloにダウンロードするため、入れ替えには10分程度かかります。 頻繁に入れ替えるのは大変ですので、ユーザランドの入れ替えを考えている場合は、よく計画して行ったほうがよいでしょう。

BusyBox

Armadilloのような組み込みデバイスでは、ディスクスペースは大変貴重です。 一方で、Linuxシステムは起動するだけでも多くのコマンドが必要となります。 そこで、ディスクおよびメモリスペースを節約するために考え出されたのがBusyBoxです。 BusyBoxは、lsやcp, mvなど/binにインストールされているようなコマンド群の代わりを一つの実行ファイルで行います。

Armadilloでは、ユーザランドのコマンドの多くがBusyBoxにより実現されています。

カーネルモジュール

上で説明したカーネルのドライバのうち、静的に組み込まれるドライバはカーネル内部に存在しますが、モジュールドライバはファイルとしてユーザランドに存在します。 Armadilloでは通常以下のディレクトリ

 /lib/modules/2.6.26-at16/kernel/drivers
 #           ^^^^^^^^^^^^この部分はカーネルのバージョン

に格納されています。モジュールがインストールされていれば、

 $ find /lib/modules/2.6.26-at16/kernel/drivers
 ./
 ./net
 ./net/wireless
 ./net/wireless/rt5370sta.ko
 ./scsi
 ./scsi/scsi_wait_scan.ko

このように、<device名>.ko というファイルがいくつか見つかるはずです。

カーネルモジュール内部にはカーネルのバージョンが保持されていて、異なるバージョンのカーネルにはモジュールをロードできないようになっています。

カーネルとカーネルモジュールは必ずセットで作成します。 したがって、カーネルモジュールを含むユーザランドとカーネルは原則としてセットで作成する必要があります。

Atmark Dist

Armadilloのような組み込みLinux環境では、利用できるメモリやディスクに制限があるため、必要最低限のカーネルやユーザランド(種々のコマンド群やアプリケーションを含めてこう呼ぶ) しかインストールしません。

ArmadilloではカーネルもユーザランドもFlashメモリ上に格納され、起動時にRAMにに展開され利用します。起動後にユーザランドに変更を加えても、Flashメモリ上のユーザランドのイメージには変更は反映されないため、ユーザランドに新たなコマンドを加えたり設定を変更したい場合は、PC上でクロス開発し、ユーザランドをイメージ化しArmadilloのFlashメモリにダウンロードする必要があります。

これを行うための環境が Armark Distです。 Atmark Dist は uClinux という MMU (Memory Management Unit) がない組み込み紺ぴぃーた向けのLinuxのためのソースコードベースのディストリビューション uCLinux distが元になっています。 もちろんArmadilloはMMUを搭載したARM9ベースのCPUボードですので、uCLinuxを使う必要はありませんが、uCLinux distの組み込み向けユーザランドを作成する機能を利用し、Armadillo用のカーネルとユーザランドを作成するよう拡張したものを Atmark Distとしてリリースしています。

• Atmark Dist
• Armadillo実践開発ガイド・第7章

Armark Distの一般的な使い方は、上述のアットマークテクノの解説をご覧ください。

この解説では、

• 北陽電機製レーザ測域センサ: URGシリーズ
• 無線LAN
• USBカメラ

を利用するために、カーネルおよびユーザランドの再設定および利用方法について説明します。

Atmark Distとカーネルソースのダウンロード

基本的な手順は atmark-dist 開発者ガイド第3章 に従います。

まずはじめに、Atmark DistとLinuxカーネルをダウンロードします。

• Atmark Dist: http://download.atmark-techno.com/dist/
• カーネル: http://download.atmark-techno.com/kernel-source/
• Armadillo-440: http://download.atmark-techno.com/armadillo-440/
  • Armark Dist: http://download.atmark-techno.com/armadillo-440/source/dist/
  • カーネル: http://download.atmark-techno.com/armadillo-440/source/kernel/

アットマークテクノのダウンロードサイトには、全体とデバイスごとのフォルダにAtmark Distとカーネルソースが置かれています。 カーネルソースはデバイス毎に若干異なるようですので、基本的にはデバイス個別のフォルダにおかれているAtmark Distとカーネルソースをセットで利用するとよいでしょう。

Atmark Distとカーネルソースの展開

以下、作業ディレクトリをホームディレクトリ直下の work というディレクトリにします。(ディレクトリ名は任意ですが、以下便宜上workとします。)

 $ cd
 $ mkdir -p work/atmarkdist
 $ cd work/atmarkdist
 $ wget http://download.atmark-techno.com/armadillo-440/source/dist/atmark-dist-20120727.tar.gz
 $ wget http://download.atmark-techno.com/armadillo-440/source/kernel/linux-2.6.26-at16.tar.gz
 $ tar xvzf atmark-dist-20120727.tar.gz
 $ tar xvzf linux-2.6.26-at16.tar.gz

Atmark Distはビルドの過程で、カーネルソースを参照します。Atmark Distがカーネルソースを認識するためには、Atmark Distディレクトリの直下にカーネルのディレクトリが存在する必要があります。 そのため、カーネルソースディレクトリへのシンボリックリンクを張ります。

 $ mv atmark-dist-20120727 atmark-dist # 便宜上ディレクトリ名を変える
 $ cd atmark-dist
 $ ln -s ../linux-2.6.26-at16 linux-2.6.x
 # ln -s ../linux-2.6.26-at16 linux-2.6.26でもよい

ディレクトリ構成はこのようになっているはずです。

 ~/work
   + atmarkdist
     + armark-dist
        + bin
        + config
        + :
        + linux-2.6.x -> ../linux-2.6.26-at16 へのシンボリックリンクをあらかじめ張る
        + :
        + vendors
     + linux-2.6.26-at16
 

make menuconfig

Atmark Distのメニューを起動します。

 $ cd ~/work/atmarkdist
 $ make menuconfig

図1 make menuconfig 直後の画面

Vendor/Product では ArmarkTechno、ProductではArmadillo-440を選択する。

1. Vendor/Product Selection --->
   • Vendor: Atmarktechno を選択
   • Product: Armadillo-440 を選択
2. Kernel/Library/Defaults Selection --->
   • [*] Customize Kernel Settings にチェック
   • [*] Customize Vendor/User Settings (NEW) にチェック

に設定。Exitを2回選択し、設定を保存するかきかれるのでOKを選択すると、次はカーネルの設定画面が起動する。

以降、対象とするドライバ毎に説明する。

カーネルとユーザランドの設定 (CDC ACMドライバ編)

• カーネルとユーザランドの設定 (CDC ACMドライバ編)
  • Atmark-dist configuration
    • Vendor/Product Selection
    • Kernel/Library/Defaults Selection
  • カーネルの設定
  • コンパイル
  • ダウンロード
    • PCとArmadilloの接続
    • ジャンパピンの変更
    • Hermit-At Win32
    • カーネルの書き換え
    • ユーザランドの書き換え
  • デバイスの接続
    • URGセンサの接続
    • モジュールのロード
    • モジュールの自動ロード
• ファイルダウンロード

カーネルとユーザランドの設定 (CDC ACMドライバ編)

アットマークテクノのダウンロードサイトからダウンロード可能なカーネルは、Armadillo-400シリーズで動作させるための最低限のドライバのみ組み込まれており、その他のデバイスを利用する場合は自分でカーネルを再コンパイルして組み込む必要があります。

ロボットシステムでよく用いられる北陽電機のレーザ測域センサ URG シリーズも、Armadilloのデフォルトカーネルでは利用することができないデバイスの一つです。

ここでは、URGセンサを動作させるために必要な CDC ACMドライバの組み込み方を説明します。

Atmark-dist configuration

 + atmark-dist
   + linux-2.6.x -> ../linux-2.6.?? へのシンボリックリンク
 + linux-2.6.?? -> 以下は 2.6.26-at16 を仮定しています

上記のディレクトリ構成を仮定します。Atmark-dist を展開したディレクトリ内で

 $ make menuconfig

とコマンドを入力すると、以下のような画面が表示されます。

Atmark-dist Configuration初期画面

メニュー中央の青い長方形がカーソルです。 カーソルキーで上下に動かし、Enterキーで選択し、配下のサブメニューに入ります。

ここでは、Vendor/Product SelectionおよびKernel/Library/Defaults Selectionメニューを設定します。

Vendor/Product Selection

Vendor/Product Selectionでは、ターゲットのベンダとプロダクトを指定します。 (SnapGear) Vendorと表示されているところにカーソルを移動し、Enterをします。

Atmark-dist Configuration：ベンダ選択画面

ベンダ名はアルファベット順に並んでいるので、カーソルキーで上のほうに行き AtmarkTechno を Enter キーを押して選択します。

Atmark-dist Configuration：ベンダ選択 (AtmarkTechno)

次に、プロダクトを選択します。

Atmark-dist Configuration：プロダクト選択画面

アットマークテクノの製品名一覧が表示されるので、自分が使用しているプロダクト名 (ここでは Armadillo-440) を選択します。

Atmark-dist Configuration：プロダクト選択 (Armadillo-440)

Kernel/Library/Defaults Selection

VendorProduct Selectionメニューを抜け、Kernel/Library/Defaults Selectionメニューを選択します。

Atmark-dist Configuration：Kernel/Library選択画面

まず以下のように、カーネルソースとクロス開発環境およびライブラリを選択します。

• Kernel: 前述の通りにディレクトリ構成を準備していれば自動で linux-2.6-x が選択される
• (default) Cross-dev: デフォルトのまま。Armadillo-400系の場合は実質 armel
• (None) Libc Version: デフォルトの None を選択

次は、このAtmark-dist Configurationの後に、カーネルやユーザランドの設定を行うかどうかの選択をします。

今回は、CDC ACMドライバを組み込むだけで、ユーザランドには手を加えないので、Customize Kernel Settings にのみスペースキーを押してチェックを入れます。

以上、設定が終了したら、Exit でメニューを抜けます。最後に Do you wish to save your new kernel configuration? と尋ねられるので Yes を選択して Atmark-Dist Configurationを終了します。

Atmark-dist Configuration：終了

カーネルの設定

Atmark－Dist Configurationを終了すると、シェル画面に戻り、コンパイルを開始します。しばらくするとカーネルの設定メニューが表示されます。

Linux Kernel Configuration: 初期画面

Atmark-Dist同様、青い長方形がカーソルで、カーソルキーで上下に移動、Enterまたはスペースキーで選択します。

デバイスドライバを組み込むので、Device Driverを選択します。

Linux Kernel Configuration: Device Driver

下のほうにある USB Support サブメニューに入ります。

Linux Kernel Configuration: USB Supportサブメニューを選択

CDC ACMドライバは USB Modem (CDC ACM) support というところにあります。

Linux Kernel Configuration: USB Modem (CDC ACM) support

USB Modem (CDC ACM) support にカーソルを持っていき、スペースキーを押します。スペースキーを押すごとに、< >(無印) -> <M>(モジュール) -> <*> (組込ドライバ) のようにマークが変更されます。組込みドライバにする場合は、チェックボックスを以下のように <*> (アスタリスク) に設定します。

Linux Kernel Configuration: 組込型ドライバ設定

カーネルモジュール型ドライバにしたい場合は、チェックボックスを以下のように <M> に設定します。

Linux Kernel Configuration: カーネルモジュール型設定

以上でCDC ACMドライバの設定は終わりです。Exitを何回か選択して Linxu Kernel Configuration を抜けます。

Linux Kernel Configuration: 終了

最後にカーネル設定を保存するかどうか尋ねられるので、Yesと答えて終了します。

コンパイル

以上が終了したら、コンパイルを行います。 atmark-dist 直下のディレクトリで make clean と make を行います。 以前コンパイルしたオブジェクトファイルなどが残っている場合があるので、make clean は必ず行ってください。 コンパイルはPCの性能にもよりますが、数分から十数分かかります。

 atmark@atde3:~/work/atmarkdist/atmark-dist$ make
 make -C tools/sg-cksum
 make[1]: ディレクトリ `/home/atmark/work/atmarkdist/atmark-dist/tools/sg-cksum' に入ります
   :
  数分から十数分
   :
 /home/atmark/work/atmarkdist/atmark-dist/tools/cksum -b -o 2 /home/atmark/work/atmarkdist/atmark-dist/images/linux.bin.gz >> /home/atmark/work/atmarkdist/atmark-dist/images/linux.bin.gz
 make[1]: ディレクトリ `/home/atmark/work/atmarkdist/atmark-dist/vendors/AtmarkTechno/Armadillo-440' から出ます
 atmark@atde3:~/work/atmarkdist/atmark-dist$

コンパイルが終了すると、image ディレクトリの下に、linux.bin.gz, romfs.img.gz といったイメージファイルができているはずです。 途中でコンパイルエラーになっている場合、このイメージは作成されませんので、作成されたイメージファイルのタイムスタンプをよく確認してください。

 atmark@atde3:~/work/atmarkdist/atmark-dist$ ls -al images/
 合計 43296
 drwxr-xr-x  2 atmark atmark     4096 2012-08-19 12:47 .
 drwxr-xr-x 15 atmark atmark     4096 2012-08-19 12:47 ..
 -rwxr-xr-x  1 atmark atmark  3617965 2012-08-19 12:47 linux.bin
 -rw-r--r--  1 atmark atmark  1764568 2012-08-19 12:47 linux.bin.gz
 -rw-r--r--  1 atmark atmark 27803685 2012-08-19 12:47 romfs.img
 -rw-r--r--  1 atmark atmark 11071893 2012-08-19 12:47 romfs.img.gz

それぞれ、

• linux.bin: Linux kernel。
• linux.bin.gz: gzip 圧縮されたLinux kernel。これをArmadilloのkernel領域に書き込む。
• romfs.img: ユーザランドイメージ。
• romfs.img.gz: gzip圧縮されたユーザランドイメージ。これをArmadilloのuserland領域に書き込む。

となっています。

ダウンロード

作成したカーネルとユーザランドのイメージをArmadilloに書き込み(ダウンロード)ます。 (組込みの分野では、ROM領域へプログラムを書き込むことを一般にダウンロードと呼びます。)

カーネルやユーザランドへのイメージの書き込みは以下のサイトが参考になります。

• Armadillo-400 シリーズソフトウェアマニュアル
  • 第5章 フラッシュメモリの書き換え方法
• Armadillo実践開発ガイド
  • 7.2. Atmark Distを使ったルートファイルシステムの作成

書き込みはLinuxからでも、Windowsからでも行うことができますが、ここでは、Windows用のHermit-At Win32を用いてイメージを書き込む方法を説明します。

PCとArmadilloの接続

PCにシリアルポートがある場合は、PCとArmadilloをシリアルケーブルで接続します。 PCにシリアルポートがない場合、USB-シリアル変換コネクタなどを用いてArmadilloとPCを接続してください。 デバイスマネージャでどのシリアルポートがArmadilloにつながっているか確認してください。

ジャンパピンの変更

ArmadilloのDCコネクタ付近に4本(2x2)のピンヘッダが出ています。 このうち、逆サイドのLANコネクタやUSBコネクタに近い2ピンをジャンパでショートさせます。 これで、hermitによりROM書き込みモードになります。 この段階ではまだArmadilloに電源を入れないでください。

Hermit-At Win32

Hermit-At Win32 WindowsからArmadilloのフラッシュメモリ領域に各種イメージを書き込むためのツールです。 以下のサイトからダウンロードできます。

• Armadillo-440 ドキュメント・ダウンロード
  • Hermit-At Win32

hermit.exe を起動するとこのようなウインドウが現れます。

Hermit-At Win32 起動画面

まず、使用するシリアルポートを選択します。 ここでは、COM2がArmadilloに接続されているシリアルポートです。

Memmapボタンを押してみてください。PCとArmadilloが正しく接続されており、ArmadilloがHermitのダウンロードモードになっていれば、メモリマップが表示されます。

Hermit-At Win32 Memmap画面

表示を見てみると、RAMとFLASH領域があり、さらにFLASH領域は

• config
• userland
• kernel
• bootloader に分かれていることがわかります。

これから書き換えようとしているのは、kernel のカーネル領域と、userlandのユーザランド領域です。

カーネルの書き換え

まず、カーネルの書き換えを行います。 Erase ボタンを押し、Regionのプルダウンで kernelを選択し、実行ボタンを押します。

Hermit-At Win32 Erase画面

ダイアログが表示されカーネル領域が削除されます。

次にダウンロードボタンを押し、Image で先ほど作った linux.bin.gz を、Regionで kernel 選択します。

Hermit-At Win32 Download画面

Image の右側の ... ボタンを押すと、ファイル選択のためのダイアログが開きます。ATDE3 for OpenRTM ではsambaが設定されていますので、アドレスバーのところに

 \\192.168.5.132 <- ATDE3 for OpenRTMのアドレス
 または
 \\192.168.5.132\atmark\work\atmarkdist\atmark-dist\images

のように、ATDEのアドレスを入力します。アカウント名(atmark)とパスワード(atmark)を入力し、先ほど作成したlinux.bin.gzのフォルダにアクセスし、ファイル (linux.bin.gz) を選択します。

Hermit-At Win32 ファイル選択画面

linux.bin.gz (拡張子が見えず linux.bin と表示されますが、種類がGZファイルとなっているほう) を選択します。以上が終わったら実行ボタンをクリックします。 書き込みダイアログが表示され、数分でカーネルの書き込みは終了します。

ユーザランドの書き換え

次にユーザランドを書き換えます。 カーネル同様、

• Erase メニューで userland を削除
• Download メニューで先ほど linux.bin.gz を選択した場所にある、romfs.img.gz を選択し、書き込み

を行います。 ユーザランドはファイルサイズが大きいため、書き換えには十数分かかります。

以上で、カーネルとユーザランドの書き換えは終了です。

デバイスの接続

URGセンサの接続

Armadilloのジャンパピンをオープンにして、電源を再投入します。この時URGセンサはまだ接続しないでください。

URGセンサはUSB Modeとして /dev/ttyACM0 (2つ目以降はttyACM1, ttyACM2, ...) というデバイス名で利用できます。

起動後、rootでログインして、デバイスが存在するかどうか確認してみてください。

 [root@armadillo440-0 (ttymxc1) ~]# ls /dev/ttyACM*
 ls: /dev/ttyACM*: No such file or directory

USGセンサはまだ接続されていないのでまだデバイスファイルは存在しません。 次に、URGセンサを接続してみます。URGセンサをArmadilloのUSBコネクタに接続すると以下のようなメッセージが表示されます。

 usb 1-1: new full speed USB device using fsl-ehci and address 4
 usb 1-1: device descriptor read/64, error -71
 usb 1-1: configuration #1 chosen from 1 choice

モジュールのロード

CDC ACMドライバをカーネルに直接組み込んだ場合は、/dev/ttyACM0 ができているはずです。モジュールとして組み込んだ場合は、ドラバモジュールをロードする必要があります。デバイスモジュールのロードには modprobe コマンドを使います。

 [root@armadillo440-0 (ttymxc1) /etc]# modprobe cdc-acm
 Using /lib/modules/2.6.26-at16/kernel/drivers/usb/class/cdc-acm.ko
 cdc_acm 1-1:1.0: ttyACM0: USB ACM device
 usbcore: registered new interface driver cdc_acm
 cdc_acm: v0.26:USB Abstract Control Model driver for USB modems and ISDN adapters
 [root@armadillo440-0 (ttymxc1) /etc]# ls -l /dev/ttyACM*
 crw-rw----    1 root     root     166,   0 Aug 19 14:55 /dev/ttyACM0

以上で、CDC ACMドライバがシステムに組み込まれていることが確認できました。

モジュールの自動ロード

CDC ACMドライバをカーネルに直接組み込んだ場合は、URGセンサを接続しArmadilloを起動すると自動的にデバイスが利用可能になりますが、モジュールとして組み込んだ場合 modprobe でドライバモジュールを組み込む必要があります。

Armadillo の /etc/config/rc.local にmodprobeコマンドを追加することで、自動時に自動的にモジュールをロードするよう設定します。

 [root@armadillo440-0 (ttymxc1) ~]# vi /etc/config/rc.local

viエディタでrc.localのPATH設定を行っている部分の後ろくらいに以下のようなコマンドを入力します。

 PATH=/bin:/sbin:/usr/bin:/usr/sbin
 
 # ここから
 if test -f /lib/modules/2.6.26-at16/kernel/drivers/usb/class/cdc-acm.ko; then
  echo -n "Loading CDC ACM driver"
  modprobe cdc-acm
  check_status
 fi
 # ここまで

上述したように、/etc/config 以下のディレクトリは保存可能なコンフィギュレーション領域ですので flatfsd コマンドを使って保存することができます。

 [root@armadillo440-0 (ttymxc1) ~]# flatfsd -s
 flatfsd: saving fs to partition 0, tstamp=1
 flatfsd: Wrote 5720 bytes to flash in 1 seconds

Armadilloを再起動して、ドライバ組み込まれるかどうかを確認します。

起動中以下のようなメッセージが出るか

 Loading CDC ACM driverUsing /lib/modules/2.6.26-at16/kernel/drivers/usb/class/cdc-acm.ko
 cdc_acm 1-1:1.0: ttyACM0: USB ACM device
 usbcore: registered new interface driver cdc_acm
 cdc_acm: v0.26:USB Abstract Control Model driver for USB modems and ISDN adapters
                                                                 done

dmesg コマンドを使って確認することができます。

 cdc_acm 1-1:1.0: ttyACM0: USB ACM device
 usbcore: registered new interface driver cdc_acm
 cdc_acm: v0.26:USB Abstract Control Model driver for USB modems and ISDN adapters

以上でURGセンサのためのCDC ACM USB Modemドライバの組込みは終了です。

ファイルダウンロード

この節で使用したファイルを以下からダウンロードできます。

カーネルとユーザランドの設定 (無線LANドライバ編)

• カーネルとユーザランドの設定 (無線LANドライバ編)
  • カーネルの設定
  • ユーザランド (romfs) の設定
  • user/hostap/wpa_supplicant/.config の編集
  • ビルド
• ドライバソースのダウンロード
  • 対象無線LANデバイス
  • RT8070/RT3070/RT3370/RT5370/RT5372系チップ
    • RT2800系チップ
  • ダウンロード・展開
  • パッチを当てる
  • ビルドする
• イメージを書き込む
  • romfsイメージを作る
  • Armadillo にユーザランドイメージをダウンロードする
• 無線LANの設定
  • キーの取得
  • /etc/config/interfaces の修正
  • 確認
  • トラブルシューティング
    • モジュールのロードができていない
    • ネットワークインターフェースが起動しない
    • IPアドレスが割り当てられない
• 参考ページ
  • Atmarkテクノ Webページ
  • その他
• ファイルダウンロード

カーネルとユーザランドの設定 (無線LANドライバ編)

ArmadilloでRalink Chipの無線LANアダプタを利用する方法について説明する。 対象とするのは、比較的ポピュラーな Ralink Chipを(RT3070/RT3370/RT5370/RT5372系チップ) 搭載したUSB無線LANインターフェース。

カーネルの設定

Armadillo-440用のデフォルトのカーネル (linux-a400-1.09.bin.gz) では無線LANに関するオプションが有効になっていないため、無線LANを有効にしカーネルの再コンパイルが必要となる。

図2 カーネル設定画面

上のようなカーネルの設定画面が表示されたら、下記の無線LANデバイスに関するオプションにチェックをつける。

• Device Drivers --->
  • [*] Network device support --->
    • Wireless LAN --->
      • [*] Wireless LAN (IEEE 802.11)

Exitしてカーネルの設定メニューを抜ける。

図3 Wireless LAN (IEEE 802.11)を有効にする

ユーザランド (romfs) の設定

カーネルの設定画面を抜けると、ユーザランドの設定画面が起動する。

図4 ユーザランド設定画面

Network Applicationsの設定に入り、下の方の hostap にチェックをいれる。すると、更に下層のメニューが開くので、wpa_supplicant にチェックを入れる。

• Network Applications --->
  • [*] hostap
    • [*] wpa_supplicant

この他

• wireless_tools support
• iwconfig
• iwlist
• iwpriv

などのWLAN関係のツールがチェックされていることを念のため確認。

図5 ユーザランド設定画面

以上が終わったらExitで抜ける。

user/hostap/wpa_supplicant/.config の編集

このままmakeを行うと、madwifi関係のコンパイルでエラーになるため、user/hostap/wpa_supplicant/.config の設定を変更する。

 $ vi user/hostap/wpa_supplicant/.config

として、以下のように CONFIG_DRIVER_MADWIFI=y をコメントアウトする。

 # Driver interface for madwifi driver
 #CONFIG_DRIVER_MADWIFI=y
 # Change include directories to match with the local setup
 CFLAGS += -I$(ROOTDIR)/$(LINUXDIR)/drivers/net/wireless/madwifi

ビルド

以上が終了したら、コンパイルを行います。 atmark-dist 直下のディレクトリで make clean と make を行います。 以前コンパイルしたオブジェクトファイルなどが残っている場合があるので、make clean は必ず行ってください。 コンパイルはPCの性能にもよりますが、数分から十数分かかります。

 atmark@atde3:~/work/atmarkdist/atmark-dist$ make
 make -C tools/sg-cksum
 make[1]: ディレクトリ `/home/atmark/work/atmarkdist/atmark-dist/tools/sg-cksum' に入ります
   :
  数分から十数分
   :
 /home/atmark/work/atmarkdist/atmark-dist/tools/cksum -b -o 2 /home/atmark/work/atmarkdist/atmark-dist/images/linux.bin.gz >> /home/atmark/work/atmarkdist/atmark-dist/images/linux.bin.gz
 make[1]: ディレクトリ `/home/atmark/work/atmarkdist/atmark-dist/vendors/AtmarkTechno/Armadillo-440' から出ます
 atmark@atde3:~/work/atmarkdist/atmark-dist$

依存関係などでエラーが出るケースがあるが、丹念に依存関係を解決するよう設定を見直してください。それでもコンパイルが出来ない場合、atmark-distとLinuxカーネルともにソースから展開し初期状態から行うと良い場合もあります。

ドライバソースのダウンロード

Ralinkのサイトからドライバのソースコードをダウンロードする。

• Ralink
• Linuxドライバダウンロード:http

対象無線LANデバイス

以下に、Ralinkチップを使用したUSB無線LANデバイスのリストを示す。

RT8070/RT3070/RT3370/RT5370/RT5372系チップ

RT3070/RT3370/RT5370/RT5372系チップ用ドライバは以下からダウンロード可能。

• http://www.ralinktech.com/en/04_support/license.php?sn=5016

RT2800系チップ

RT2800系チップ用ドライバは以下からダウンロード可能。RT3070/RT3370/RT5370/RT5372系チップ用ドライバで動作するとの情報もあるが詳細は不明。

http://www.ralinktech.com/en/04_support/license.php?sn=5021

ダウンロード・展開

ダウンロードしたソースをatmark-distと同じディレクトリに展開する。 なお、ダウンロードしたソースはファイル名の拡張子がbz2のみになっているが実際はtar.bz2圧縮である。

 $ tar xvjf 2011_0719_RT3070_RT3370_RT5370_RT5372_Linux_STA_V2.5.0.3_DPO.bz2
 $ mv 2011_0719_RT3070_RT3370_RT5370_RT5372_Linux_STA_V2.5.0.3_DPO RT3070 // ディレクトリ名が長いので修正
 $ cd RT3070

パッチを当てる

• パッチ

を当てる。

 $ wget http://aaaaa/RT3070.patch
 $ patch -p1 < RT3070.patch

ビルドする

makeする。 atmark-dist と同じディレクトリ以外に展開した場合、環境変数 ATMARKDIST_DIRに設定してmakeする必要がある。 以下の例では、atmark-dist が /home/atmark/work/atmark-dist にあると仮定している。

 $ ATMARKDIST_DIR=/home/atmark/work/atmark-dist make
 $ ATMARKDIST_DIR=/home/atmark/work/atmark-dist make install

これにより、atmark-dist/romfs以下のディレクトリにカーネルモジュール (rt5370sta.ko) と設定ファイル (RT2830STA.dat) が保存される。

• romfs/lib/modules/2.6.26-at16/kernel/drivers/net/wireless/rt5370sta.ko
• romfs/etc/Wireless/RT2870STA/RT2870STA.dat

イメージを書き込む

romfsイメージを作る

Armadilloに書き込むための romfs イメージを再度作成する。

 $ cd /home/atmark/work/atmark-dist
 $ make image
 $ ls -al images
 合計 45300
 drwxr-xr-x  2 atmark atmark     4096 2012-08-12 11:46 .
 drwxr-xr-x 15 atmark atmark     4096 2012-08-13 01:26 ..
 -rwxr-xr-x  1 atmark atmark  3626594 2012-08-12 15:54 linux.bin
 -rw-r--r--  1 atmark atmark  1769841 2012-08-12 15:54 linux.bin.gz
 -rw-r--r--  1 atmark atmark 29314085 2012-08-12 15:54 romfs.img
 -rw-r--r--  1 atmark atmark 11603547 2012-08-12 15:54 romfs.img.gz

カーネル linux.bin.gz およびユーザランド romfs.img.gz

Armadillo にユーザランドイメージをダウンロードする

hermitなどを立ち上げてromfs.img.gz をユーザランドにダウンロードする。 詳細については、アットマークテクノの以下のページを参照してください。

第6章 フラッシュメモリの書き換え方法

無線LANの設定

キーの取得

 # wpa_passphrase <SSID>

により、パスフレーズ入力プロンプトが表示されるので、パスフレーズを入力すると以下のように暗号化された psk のキーが出力される。

 # wpa_passphrase HOGE
 # reading passphrase from stdin
 4332221111
 network={
         ssid="HOGE
         #psk="4332221111"
         psk=b7752c14f1586911c99a4bbce1ad3921f5bbbb9e62a05dcc8f7be6fae8c2fca5

/etc/config/interfaces の修正

無線LAN用に /etc/config/interfaces を以下のように修正する。

 # /etc/network/interfaces -- configuration file for ifup(8), ifdown(8)
 
 auto lo ra0
 
 iface lo inet loopback
 #iface eth0 inet dhcp
 
 iface ra0 inet dhcp
   pre-up modprobe rt5370sta
   wpa-ssid MARISA
   wpa-psk b7752c24f1586911c99a4bbce1ad3921f5bbbb9e62a05dcc8f7be6fae8c2fca5
   scan_ssid 0 
   ap_scan 11

さらに、flatfsd で変更された interfaces ファイルを flatfsd で config 領域に保存する。

　# flatfsd -s

確認

再起動し無線LANが動作していることを確認する。

 Configuring network interfaces: Using /lib/modules/2.6.26-at16/kernel/drivers/net/wireless/rt5370sta.ko
 rtusb init rt2870 --->
 usbcore: registered new interface driver rt2870
 no /sbin/wpa_supplicant found; none killed.
 ioctl[SIOCSIWPMKSA]: Network is down
 ioctl[SIOCSIWMODE]: Network is down
 Could not configure driver to use managed mode
 0x1300 = 00064300
 ioctl[SIOCSIWAUTH]: Operation not supported
 WEXT auth param 4 value 0x0 - udhcpc (v0.9.9-pre) started
 Sending discover...
 Sending discover...
 Sending discover...
 Sending select for 192.168.11.16...
 Lease of 192.168.11.16 obtained, lease time 86400
                                                                 done
 Starting inetd:                                                 done

ログイン後、iwconfig, ifconfig などで動作状況を確認できる。

 # iwconfig ra0
 ra0       Ralink STA  ESSID:"MARISA"  Nickname:"RT2870STA"
           Mode:Managed  Frequency=2.437 GHz  Access Point: 00:3A:9D:DC:7C:6A
           Bit Rate=270 Mb/s
           RTS thr:off   Fragment thr:off
           Encryption key:BA10-1A03-2808-3D5E-1F43-2A50-BF10-25A7   Security mode:open
           Link Quality=100/100  Signal level:-53 dBm  Noise level:-74 dBm
           Rx invalid nwid:0  Rx invalid crypt:0  Rx invalid frag:0
           Tx excessive retries:0  Invalid misc:0   Missed beacon:0
 # ifcnofig ra0
 ra0       Link encap:Ethernet  HWaddr 00:22:CF:41:6F:4D
           inet addr:192.168.11.16  Bcast:192.168.11.255  Mask:255.255.255.0
           UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  Metric:1
           RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
           TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
           collisions:0 txqueuelen:1000
          RX bytes:658590 (643.1 KiB)  TX bytes:50439 (49.2 KiB)

トラブルシューティング

モジュールのロードができていない

何らかの理由でモジュールがロードできていない場合、無線LANデバイスは使用できない。

 # lsmod (ロードされているモジュールを見る)
 Module                  Size  Used by    Not tainted
 rt5370sta 752944 1 - Live 0xbf000000

もし、rt5370sta モジュールがロードされていない場合、手動でロードしてみる。

 # modprobe rt5370sta
 または
 # insmod /lib/modules/2.6.26-at16/kernel/drivers/net/wireless/rt5370sta.ko

ネットワークインターフェースが起動しない

モジュールがロードされているのにに、ネットワーク・インターフェース ra0 が起動しない場合、手動で起動してみる。

 # ifconfig ra0 up
 # ifconfig ra0
 ra0       Link encap:Ethernet  HWaddr 00:22:CF:41:6F:4D
           inet addr:192.168.11.16  Bcast:192.168.11.255  Mask:255.255.255.0
           UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  Metric:1
           RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
           TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
           collisions:0 txqueuelen:1000
          RX bytes:658590 (643.1 KiB)  TX bytes:50439 (49.2 KiB)

IPアドレスが割り当てられない

ネットワークインターフェースが割り当てられない場合、手動でDHCPクライアントを起動してみる。

 # udhcpc -b -p /var/run/udhcpc.ra0.pid -i ra0

参考ページ

Atmarkテクノ Webページ

• 動作確認済みデバイス : USB無線LANアダプタ GW-USMicro300
• <Armadillo:06304> Re: Armadillo-440　で使用可能な無線LAN アダプタについて
• Howto : Armadilloで11n 対応のUSB無線LANモジュール(GW-USMicroN)を使う
• Armadillo-300スタートアップガイド,第5章 ネットワークの設定

その他

• WireLess LAN子機(GW-USMicro300:PLANEX)の認識
• Linuxでkai（wlan設定編）/rt3070sta
• 無線LANをローミングモードで使う

ファイルダウンロード

この節で使用したファイルを以下からダウンロードできます。

rtc-make-cross コマンドレファレンス

• rtc-make-cross コマンドレファレンス
  • 概要
  • 解説
  • オプション
  • バグ
  • 参照
  • 作者
  • COPYRIGHT

rtc-make-cross コマンドレファレンス

概要

 rtc-make-cross [OPTION]... [make OPTIONS]...

解説

rtc-make-cross はRTコンポーネントのクロスコンパイルを補助するツールです。 rtc-template や RTCBuilder が生成する旧形式の Makefile をサポートしてい ます。

このコマンドは make コマンドのラッパーとして働き、環境変数 CC/CXX/AR/LD をクロスコンパイルに必要なツールへのパスに設定し、make を 実行します。

このコマンドはシステムの /usr 以下の Endebian クロス開発環境を検索し、 クロスコンパイルに必要なツールを見つけます。このコマンドがクロスコンパ イルツールチェーンを見つけるためには、Endibian クロス開発環境が通常のイ ンストールルールに基づき /usr 以下にインストールされている必要がありま す。それぞれのクロス開発環境は arm-linux-gnu, powerpc-linux-gnu といっ た名前でなければなりません。

オプション

2つ以上のクロス開発環境が見つかった場合は、使用するクロスコンパイルアー キテクチャを -a オプションを使用して指定する必要があります。インス トールされているクロス開発環境が1種類の場合、その環境が使用されま す。-aでアーキテクチャを指定する必要はありません。

-a で利用可能なアーキテクチャ名は -h オプションでヘルプを表示さ せると確認することができます。

 $ rtc-make-cross -h
 Usage: rtc-make-cross -a <arch_name> [make options]
 
     -a     target architecture name
     -h     print this help
 
 Available architectures:
    arm powerpc

この環境では、armとpowerpcのクロス開発環境が利用できることがわかります。

-a architectureターゲットアーキテクチャを指定する。-hヘルプを表示する。

上記以外のコマンドラインオプションは、すべて make コマンドに渡されます。 下の例は、make において clean ターゲットを実行します。

 $ rtc-make-cross -a arm clean

下の例では、Makefile として Makefile.ConsoleIn を指定します。

 $ rtc-make-cross -a arm -f Makefile.ConsoleIn

バグ

バグを発見した場合は、<[email protected]> ご連絡ください。

参照

作者

このコマンドは安藤慶昭 <[email protected]> により作成されました。

COPYRIGHT

Copyright (c) 2012, Noriaki Ando

rtc-cmake-cross コマンドレファレンス

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  • バグ
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  • 作者
  • COPYRIGHT

rtc-cmake-cross コマンドレファレンス

概要

 rtc-cmake-cross [OPTION]... [make OPTIONS]...
 rtc-ccmake-cross [OPTION]... [make OPTIONS]...

解説

rtc-cmake-cross はRTコンポーネントのクロスコンパイルを補助するツールで す。RTCBuilder が生成する新形式の CMake (CMakeList.txt) をサポートして います。

このコマンドは cmake および ccmake コマンドのラッパーとして働きます。ク ロス開発環境を自動的に調査し、cmake でのクロスコンパイルに必要な、いわ ゆる ツールチェーンファイル を生成します。 cmake/ccmake に対して -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE オプションでツールチェーンファイルを cmake/ccmake に渡し実行します。

このコマンドはシステムの /usr 以下の Endebian クロス開発環境を検索し、 クロスコンパイルに必要なツールを見つけます。このコマンドがクロスコンパ イルツールチェーンを見つけるためには、Endibian クロス開発環境が通常のイ ンストールルールに基づき /usr 以下にインストールされている必要がありま す。それぞれのクロス開発環境は arm-linux-gnu, powerpc-linux-gnu といっ た名前でなければなりません。

オプション

2つ以上のクロス開発環境が見つかった場合は、使用するクロスコンパイルアー キテクチャを -a オプションを使用して指定する必要があります。インス トールされているクロス開発環境が1種類の場合、その環境が使用されま す。-aでアーキテクチャを指定する必要はありません。

-a で利用可能なアーキテクチャ名は -h オプションでヘルプを表示さ せると確認することができます。

 $ rtc-make-cross -h
 Usage: rtc-make-cross -a <arch_name> [make options]
 
     -a     target architecture name
     -h     print this help
 
 Available architectures:
    arm powerpc

この環境では、armとpowerpcのクロス開発環境が利用できることがわかります。

-a architectureターゲットアーキテクチャを指定する。-hヘルプを表示する。

上記以外のコマンドラインオプションは、すべて cmake/ccmake コマンドに渡 されます。下の例は、buildディレクトリを作成し、そこでcmakeを実行します。

 $ mkdir build
 $ cd build
 $ rtc-cmake-cross -a arm ..

下の例では、cmake に対して変数 OPENRTM_INCLUDE_DIR をコマンドラインから指定して ccmake を実行します。

 $ rtc-cmake-cross -a arm -DOPENRTM_INCLUDE_DIR=/usr/openrtm-1.1 ..

バグ

バグを発見した場合は、<[email protected]> ご連絡ください。