KK2.0多旋翼飞控板：



	    尺寸: 50.5mm x 50.5mm x 12mm
    重量: 21 g (包含大音量蜂鸣器)
    集成块: Atmega324 PA
    陀螺: InvenSense Inc.
    加速度计: Anologue Devices Inc.
    自平衡功能: 有
    输入电压: 4.8-6.0V
    来自接收机信号: 1520us (共5个通道)
    发往电调（舵机）信号: 1520us
    固件版本: 1.6++
    内置飞行模式：
    双旋翼
    三旋翼
    Y6
    四轴 +
    四轴 X
    六轴 +
    六轴 X
    八轴 +
    八轴 X
    X8 +
    X8 X
    H8
    H6
    V8
    V6
    Aero 1S Aileron
    Aero 2S Aileron
    飞翼
    单轴 2M 2S
    单轴 1M 4S
    V尾四轴
    自编程混控： 通过”Mixer Editor”菜单实现。“Mixer Editor”允许用户自行编程，调整当有来自遥控器或传感器的输入时，对哪些通道信号输出，和输出多少。这样用户可以自行对最多8个电机或舵机进行任意形式的混控设定。
    （以上我只玩过三轴和四轴，其他请自行研究）



	    所有设置和调整都通过液晶屏和下面的四个按钮进行，不需要电脑。除非是要升级固件。



	    飞控包装如下：黑色泡沫包装的飞控板，和一根外接大音量蜂鸣器。



	 



	 



	 
    左侧5个插座，接接收机，从上至下为：副翼、升降、油门、方向、附加开关通道。



	    右侧从上至下最多接8个电机，因此最多可支持八旋翼。



	    注意左右接线都是白色信号线朝向液晶屏，黑色地线朝向板子外侧，不可接错。



	    另外右上角的“Peizo Output”接大音量蜂鸣器。接上后，可以让开机和按键音震耳欲聋。它主要是当低压报警器使用，但是为了低压报警，还需要在板子上焊接电线，然后在软件里设置电池电压和报警电压。。。各位在飞爽了之前还是不要动这个，我暂时不介绍如何操作。你知道有这个功能将来可能用上就够了。



	 



	 
    更新最新固件1.6++。更新固件方法将另行介绍。



	 



	 



	 



	    KK2.0本身已经带自平衡模式，在该模式下，空中倾斜姿态时松开发射机摇杆，则飞机自行恢复到水平。过去老版本的固件，该模式必须通过拨动第五通道开关进入，就是说要么飞行在特技模式，要么飞行在自平衡模式。1.6++的强大之处就在于，将这两个模式合并，摇杆在中立位置附近时，就是自平衡模式，摇杆动作量大时，就是特技模式，再也不用着急拨开关了！



	 



	 



	 



	    KK2.0飞控只有在右上角第一个输出插座（M1）供电，所以拿到板子时，请将一个电调或者UBEC接到M1（注意信号线对液晶屏，地线对板子边缘！切勿接入高电压，否则板子瞬间烧毁不能用。)



	 



	    这时你会首先看到如下界面：



	 



	    这个大写的SAFE是将来每次开机时你会看到的。它表示当前处于安全模式，动油门电机不会旋转。上面这个屏幕上有个Error: Motor Layout! 表示当前没有设定飞行模式（3轴、4轴还是几轴）。Battery 0.0v也会永远显示下去，直到你焊了我上面提到过的那根线，和进行了电压设置。



	    按最右边的按钮，进入主菜单。第一项就是“版本信息”Version Information。按ENTER对应的按钮（后面我会省略“对应的按钮”这5个字，相信谁都懂），则看到前面我介绍版本1.6++那个界面。



	 



	    附上本人飞行视频，见笑了：
   



	
	


    下面根据初次安装设置调试顺序进行介绍，一般不用的功能都略过。

	





	 



	    1、安装飞控板。
    可以用塑料螺丝和塑料柱固定。但是为了减震，我用的是“三明治泡绵胶”方法：中间一层厚的泡绵双面胶，为的是够厚，上下各粘一层3M的泡绵双面胶，为的是粘性好。这样的“三明治”剪成指甲盖大小的四块，粘在飞控板四个角下面。。。
    接线：
    左侧5个插座，接接收机，从上至下为：副翼、升降、油门、方向、附加开关通道。
    右侧从上至下最多接8个电机，因此最多可支持八旋翼。
    注意左右接线都是白色信号线朝向液晶屏，黑色地线朝向板子外侧，不可接错。
    因为只有M1给飞控供电，所以这里必须接一个电调。从M2到M8的正负极都是并联的，这里的电调可以给舵机供电。可以接多个“线性”BEC，不要接多个“开关”BEC。
    ！！！不要安装螺旋桨！！！



	 



	    2、接收机信号测试。
    从主菜单进入“Receiver Test”，动发射机上每个杆，确保LCD上显示的运动方向与摇杆一直，我想Left Right, Up Down你总认识。。如果有反向的，在发射机上进行反向设置。
    包括第五通道开关，如果你有三向开关，则根据自己的习惯，上或者下是特技模式和自平衡模式，中间位置是“丢失报警”模式，如果你的飞机掉到草丛里找不到了，你可以拨到这个位置，蜂鸣器会发出巨响。。。前提是你装了那个大音量。。。
    当杆在中立位置时，LCD上显示必须是0，如果不是，请用发射机上的sub trim功能设置。
    下图中显示的都是“No Signal”，是因为我没有接接收机，所以没有任何信号。



	 



	 



	 
    3、设置多轴模式。
    摇控器建立一个新模型，选择普通固定翼飞机模式。
    按DOWN按钮到Load Motor Layout，按ENTER进入多轴模式选择。



	 

可以看到KK2.0支持的多轴模式无数。。。

	 



	    在本文最开始列出了所有多轴模式，请参考。最后还有我的最爱：V尾！



	 



	    在这里选择好你要的多轴机架模式，按ENTER确定。屏幕会显示当前选择的模式，几号电机在哪个位置，螺旋桨旋转方向都标示出来了！



	 



	    今后在主菜单的“Show Motor Layout”下面，还能看到当前是哪种机架模式，电机旋转方向。非常方便直观。



	 



	    4、电调校准和螺旋桨方向设定。
    ＊＊＊注意：v1.6++固件的电调校准方法跟其他低版本的都不同，所以这里介绍的方法不适用于其他版本＊＊＊
    ！！！不要安装螺旋桨！！！
    电调校准流程 (无需开发射机！):
    1. 卸下所有螺旋桨，但是电机跟电调之间的三根线一定要都接好， 否则你就听不见动静啦！
    2. 最好把舵机都从飞控上拔出。因为某些舵机受不了过大的信号变化。
    3. 按住除了最左边的按钮之外的任意按钮，然后接电。
    4. 继续按住该按钮，直到听到电机在油门最高位的报警音，立刻松开。
    5. 等几秒钟，电机电调都不响了之后，按 ‘EXIT’退回SAFE主屏幕。



	    如果以上不成功，你也可以通过接收机油门通道直接接电调，挨个校准。
    将油门放在最低位置，方向舵扳到最右保持几秒，这时主屏幕会从SAFE变成ARM。轻轻动一点点油门，每个电机应该同时开始旋转。
    观察电机旋转方向，如果跟上面所说的“Show Motor Layout”里面显示的电机旋转方向不同，则通过交换电调和电机之间任意两根线改变。
    注意任何时候动飞行器都要首先将油门降到最低，方向舵打到最左几秒，显示出了SAFE屏幕再动。



	 



	    5、加速度计校准。
    将飞行器放在绝对水平的平面上，最好使用气泡水平仪。从主菜单进入ACC Calibration，根据屏幕的指示进行下一步即可。
    此步骤只需要做一次。



	 



	 
    6、感度。
    主菜单第二项是“PI感度编辑器”PI Editor。按DOWN到达这个项目然后按ENTER则进入如下界面：



	 



	    光标停在Axis后面时，可以按CHANGE改变对哪个轴进行设置（滚转、俯仰、自旋）。按NEXT或者PREV将光标移动到数字上面，可以改变数值。默认情况下滚转和俯仰的设置是关联的，修改其中之一，另一个跟着变。
    这里我稍做介绍，所有飞控的PI调整都是类似的意思，大家可以找到很多资料。一般都采用先将I Gain调到0，然后将P Gain尽可能调大，直到悬停时飞机开始高频“抖动”，然后降低一点P到不抖。然后调高I，直到悬停时飞机开始“晃动”（频率比“抖”低），然后降低一点I到不晃。
    P Limit和I Limit可以不用管，保持默认值即可。
    初次飞行可以使用如下默认设置：
    Roll/Pitch Axis:
    Pgain = 150 Plimit = 100



	    Igain = 50 Ilimit = 20



	    Yaw Axis:



	    Pgain = 150 Plimit = 20



	    Igain = 50 Ilimit = 10



	 



	 



	 



	    7、设置飞行模式开关。
    从主菜单进入“Mode Settings”。这里面有“SL Stick Mixing”，可以选择LOW, MEDIUM或者HIGH。这表示在“杆回中自动平衡”模式下，回中后多快自动平衡，越高越快。建议先用Medium体验一下再调。
    设置好后，拨动第五通道开关，主屏幕SAFE下面的Self-Level后面会显示不同的模式。



	 



	 
    8、试飞！
    装上螺旋桨，拨动第五通道开关，保证SAFE屏幕显示Self-Leve: OFF：要先调非平衡模式。
    将油门收到底，方向舵打到最右几秒钟，屏幕显示ARM。轻推油门，螺旋桨旋转后观察飞机运动方向，如果有任意轴向的异常且越来越加剧运动，立刻收油，降落，将方向舵打到最左，回归SAFE界面。
    应该是某通道的纠正方向错误，客通过Mix Editor菜单，进入该通道，进行设置。
    以我的V尾四轴为例，目前设置的是通道4。这个界面表示，当摇控器发出指令时，第四通道如何工作。
    Throttle:120，有油门指令时，该通道的电机会按照120％的指令旋转，因为我的尾电机比前面两个电机小一号，所以这里设置120，而前两个都是100。如果猛推油门加速上升时发现飞机低头抬尾向前飞，那么就是这个120太大了。
    Aileron:0，有副翼指令时，该电机保持原状不跟着变化。
    Elevator:-90，尾电机的转速快慢能够让飞机发生俯仰变化，所以有升降舵指令时，这里－90。
    Rudder:100，V尾两个尾电机的转速快慢，还令飞机发生自旋运动转向，所以有方向舵指令时，这里100。在我的三轴上，这个数字曾经是－100，数值的正负可以造成动作的反向。
    Offset:-10，如果悬停时有某个轴向的缓慢偏移运动，就调这里。我的V尾悬停时会慢慢向左旋转，修改了这里，就好了。



	 



	    一切都正常可以飞了，就再调PI感度。。。慢慢来吧。



	 



	    9、非自平衡模式调好了，就可以试试自平衡模式了。
    自平衡模式起飞后，无风条件下应该保证水平不飘，如果有飘，则进入Self-level settings里修改。
    自平衡模式也有感度可以调。



	    10、特技飞行。
    在V1.6++的自平衡模式下，实际上是“摇杆回中自平衡”，就是说，在摇杆量很大的时候，处于特技模式。你现在可以试验一下，悬停到一定高度，猛打摇杆到最大，看看飞机是不是跑得很快，然后立刻松开摇杆，飞机应立刻自动恢复水平。但是你会发现，摇杆到最大，飞机也不会“翻”。。
    这是因为，有一个“摇杆比率”Stick Scaling设定值很低，你看默认都是30：



	 



	    你可以从主菜单进入Stick Scaling界面，一个通道一个通道尝试，将数值增大。对我的3轴和V尾而言，数值到100时，飞到10米高以上，杆打到最大，翻滚的速度能够保证不会坠到地面。这个数越大，翻滚越快。
    但是你会发现，这个数字大了之后，动一点杆飞机会运动剧烈，太贼不好控制。这时你可以在发射机上设置各个通道的EXPO曲线，让摇杆在中立位置附近时，输出比较平缓。



	    祝大家飞行愉快！