Wiki上有首次设置的过程，也有软件安装的介绍，还有一些设置分布在各个不同文档里，这里进行一下精简整合介绍，请按以下顺序进行： 

Mission Planner 来源：Wiki

 
	

		1、安装软件。 软件名称叫做“Mission Planner”，就是“任务规划器”，简称“MP”。这个软件本身就是飞行器的“地面站”，可以实时监控、设定飞行器状态、设定航点线路，也用来设置APM板的各项参数。 建议大家使用Windows7来安装软件。用WindowsXP也可以，但是需要首先装微软的“.NET 3.5”，而且我在使用过程中还碰到跟数传电台不兼容的问题，还是Win7好些。软件的下载和安装看这里。
	

	

		2、安装端口。 飞行器不要接电池，用一根USB线将APM2.5飞控板右上角的mini USB和电脑USB口相连，这时候电脑将发现新硬件，并且安装一个新的串口。
	

	

		3、更新固件Firmware。 运行MP，可以从该软件界面的右上角看到新装的串口，选择该串口，并将波特率设定为115200,但是不要按“Connect”。 点击MP主界面的“firmware”按钮，然后选择跟您的飞行器对应的图示。注意4轴飞行器无论是X型还是＋型，都选择界面上唯一的4轴图标。此时电脑需要联网，软件会自动从互联网下载相应固件安装在APM2.5飞控板上。 我在这一步碰到过安装中断不能完成的情况，不用担心，可以反复操作直到固件安装正常结束。 今后若有固件更新，MP会在启动时弹出对话框通知，按照提示进行操作即可。
	

	

		4、进入基本设置。 摇控器发射机设定一个新模型，必须是飞机模式，不要使用直升机模式。取消所有混控，将所有舵面微调都清零；将第五通道指向一个三段开关。开机，油门放在最低位置，飞行器不要接动力电。点击MP右上角的“connect”按钮，正常情况下，该按钮应变为“connected”。点击主界面上的“Configuration”按钮，即进入设置界面。
	

	

		5、摇控器校准 在MP的Configuration里，选择第一项“Radio Calibration”。点击屏幕上的“Calibrate Radio”按钮，移动发射机上所有的摇杆，MP屏幕上相应的状态条应该移动。注意推升降舵时，Pitch数值应该下降，反之拉杆时，该值上升。拨动通道5的三段开关，Radio5应该显示3个不同数值。没有云台的情况下，5以上的通道可以暂不考虑。若看到MP显示的舵面移动反向了，应使用发射机的Rev功能设置反舵。完成后点击Save按钮。
	

	

		6、设定飞行模式 这里就是设定第5通道的三段开关在不同位置时，飞行器的飞行模式。注意，无论在任何时候，飞行器都应该在Stabilize模式下起飞，因此，必须确保三段开关至少有一个位置对应Stabilize模式。对于初次试飞，暂时不用GPS的状态下，建议三段开关的两端都是Stabilize模式，中间是ALT_HOLD（定高）模式。这样在初次试飞不熟练的情况下，不会忘了如何回到Stabilize模式：只要把三段开关拨到任何一端都可以。（关于各个飞行模式的详细解释，将有另外文章介绍。） 具体设定方法，就是点击Flight Modes菜单，拨动三段开关，会发现光标在列表中的三个位置停留。使用下拉菜单，将这三个位置的上下两个都选定为Stabilize，中间选定为ALT_HOLD，然后点Save Modes按钮。
	

	

		7、设定多轴模式 4轴飞行器有X型和＋型的模式，6轴8轴等也有不同的模式，在“ArduCopter Level”菜单里设定正确的模式即可。
	

	

		8、电调同步 Wiki中的解释很详细，要提醒的是，一定要在卸掉螺旋桨的状态下进行这一步操作。
	

	

		9、确保螺旋桨旋转方向正确 这部分飞过多轴的朋友都很了解，可以看Wiki。 如果有旋转方向不对的，可以任意对调电调输出到电机3根线之中的两根。
	

	

		10、验证各传感器工作正常 在飞行器与MP连接正常的情况下，摆动飞行器，MP屏幕上的“地平线”应该有相应移动。注意当进行横滚动作时，如果飞行器向左倾斜，“地平线”应该向右倾斜。这是因为假设你是飞行员，在飞机上向左横滚时，会看到左边的地面更多。
	

	

		11、确保飞行器的重心在几何中心位置。 这可以通过移动电池位置来调整。
	
以上这些步骤完成后，我们就可以尝试初次飞行了。